Ros安装

最新推荐文章于 2024-07-16 10:58:22 发布

shangxuxiansheng

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分类专栏：安装文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/shangxuxiansheng/article/details/138606156

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关于ros的安装及遇到一些问题
起初我是按照百度搜索：在这里插入图片描述
但是安装完

后面csdn上看了一篇文章：
引用地址贴在这：
https://blog.csdn.net/qq_37214693/article/details/126384467

但是我设置环境变量时一直设置不到；
然后搞了一堆问题：
rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro “ardent”
Skip end-of-life distro “bouncy”
Skip end-of-life distro “crystal”
Skip end-of-life distro “dashing”
Skip end-of-life distro “eloquent”
Skip end-of-life distro “foxy”
Skip end-of-life distro “galactic”
Skip end-of-life distro “groovy”
Add distro “humble”
Skip end-of-life distro “hydro”
Skip end-of-life distro “indigo”
Add distro “iron”
Skip end-of-life distro “jade”
Add distro “jazzy”
Skip end-of-life distro “kinetic”
Skip end-of-life distro “lunar”
Skip end-of-life distro “melodic”
Add distro “noetic”
Add distro “rolling”
updated cache in /home/ltp/.ros/rosdep/sources.cache
ltp@ltp:~$ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
ltp@ltp:~$ source ~/.bashrc
bash: your_ros_version: 没有那个文件或目录
这是什么原因，怎么解决
看起来你正在使用ROS（机器人操作系统）来进行一些操作。根据你的命令输出，你正在尝试更新ROS依赖并设置环境变量来使用ROS Melodic发行版。

然而，当你尝试运行source ~/.bashrc时，出现了一个错误信息"bash: your_ros_version: 没有那个文件或目录"。这可能是因为你在~/.bashrc文件中使用了一个名为your_ros_version的变量，但是该变量并不存在。

要解决这个问题，你可以打开~/.bashrc文件，查找并删除引用your_ros_version的地方。然后保存文件并再次运行source ~/.bashrc。这应该解决你遇到的问题。

如果你是在尝试设置ROS环境变量，你可以确保你在~/.bashrc中正确地设置了source /opt/ros/melodic/setup.bash。如果你对ROS环境变量的设置有任何疑问，可以查看ROS官方文档或者ROS社区论坛，那里可能有关于设置环境变量的更多信息。

希望这可以帮助你解决问题！

怎么打开~/.bashrc，在哪个目录下
要打开_{/.bashrc文件，你可以使用文本编辑器来编辑该文件。}/.bashrc文件通常位于你的用户主目录下。在终端中，你可以使用以下命令来打开~/.bashrc文件：

nano ~/.bashrc
这将使用nano文本编辑器打开~/.bashrc文件。你也可以使用其他文本编辑器，比如vim或gedit。

请注意，_{代表你的用户主目录，通常是/home/你的用户名/。因此，}/.bashrc文件的完整路径可能是/home/你的用户名/.bashrc。

编辑完~/.bashrc文件后，保存并关闭文件。然后你可以运行source ~/.bashrc来使更改生效。

希望这可以帮助你找到并编辑~/.bashrc文件！如果有任何问题，请随时询问。

ltp@ltp:~$ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
ltp@ltp:~$ source ~/.bashrc
ltp@ltp:~$ ros

Command ‘ros’ not found, did you mean:

command ‘sos’ from snap sosreport (4.7.0)
command ‘rocs’ from snap rocs (23.08.4)
command ‘rls’ from snap rustup (1.27.0)
command ‘roo’ from snap roo (2.0.3)
command ‘rows’ from deb rows
command ‘vos’ from deb openafs-client
command ‘ro’ from deb golang-redoctober
command ‘bos’ from deb openafs-client
command ‘rox’ from deb rox-filer
command ‘rods’ from deb raster3d
command ‘eos’ from deb elk-lapw
command ‘rocs’ from deb rocs
command ‘rcs’ from deb rcs
command ‘rs’ from deb rs
command ‘rs’ from deb reminiscence

See ‘snap info ’ for additional versions.
这是什么原因，怎么解决
根据你的输出，当你尝试运行ros命令时，系统显示"Command ‘ros’ not found"。这表明系统无法找到名为ros的命令。

这通常是因为ROS命令行工具路径没有正确设置或者环境变量没有被正确加载。在你之前的操作中，你已经将ROS Melodic的环境设置添加到~/.bashrc文件中，但可能由于一些原因，这些更改没有立即生效。

为了解决这个问题，你可以尝试手动加载ROS环境变量。在终端中运行以下命令：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
这将手动加载ROS Melodic的环境变量。然后再次尝试运行ros命令，看看是否可以正常工作。

如果这仍然没有解决问题，你可以尝试重新启动终端窗口，以确保之前对~/.bashrc文件的更改已经生效。

希望这可以帮助你解决问题！如果还有其他疑问，请随时询问。

还是没有生效，重启终端窗口也不行，下面是.bashrc文件内容：# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.

see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)

for examples

If not running interactively, don’t do anything

case $- in
i) ;;
*) return;;
esac

don’t put duplicate lines or lines starting with space in the history.

See bash(1) for more options

HISTCONTROL=ignoreboth

append to the history file, don’t overwrite it

shopt -s histappend

for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)

HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000

check the window size after each command and, if necessary,

update the values of LINES and COLUMNS.

shopt -s checkwinsize

If set, the pattern “**” used in a pathname expansion context will

match all files and zero or more directories and subdirectories.

#shopt -s globstar

make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)

[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval “$(SHELL=/bin/sh lesspipe)”

set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)

if [ -z " $KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 22: \dotsn_chroot:-}" ] &̲& [ -r /etc/deb\dots$ (cat /etc/debian_chroot)
fi

set a fancy prompt (non-color, unless we know we “want” color)

case “$TERM” in
xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac

uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned

off by default to not distract the user: the focus in a terminal window

should be on the output of commands, not on the prompt

#force_color_prompt=yes

if [ -n “$force_color_prompt” ]; then
if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
# We have color support; assume it’s compliant with Ecma-48
# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
# a case would tend to support setf rather than setaf.)
color_prompt=yes
else
color_prompt=
fi
fi

if [ " $color_prompt" = yes ]; then PS1='$ {debian_chroot:+($debian_chroot)}[\033[01;32m]\u@\h[\033[00m]:[\033[01;34m]\w[\033[00m]$ ’
else
PS1=' $KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: \dotsebian_chroot:+($ debian_chroot)}\u@\h:\w$ ’
fi
unset color_prompt force_color_prompt

If this is an xterm set the title to user@host:dir

case “ $KaTeX parse error: Undefined control sequence: \[ at position 33: …xvt*) PS1="\̲[̲\e]0;$ {debian_chroot:+( $KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '}' at position 15: debian_chroot)}̲\u@\h: \w\a\]$ PS1”
;;
*)
;;
esac

enable color support of ls and also add handy aliases

if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
test -r ~/.dircolors && eval “ $(d i rco l ors - b /. d i rco l ors) "∣∣ e v a l "$ (dircolors -b)”
alias ls=‘ls --color=auto’
#alias dir=‘dir --color=auto’
#alias vdir=‘vdir --color=auto’

alias grep='grep --color=auto'
alias fgrep='fgrep --color=auto'
alias egrep='egrep --color=auto'

colored GCC warnings and errors

#export GCC_COLORS=‘error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01’

some more ls aliases

alias ll=‘ls -alF’
alias la=‘ls -A’
alias l=‘ls -CF’

Add an “alert” alias for long running commands. Use like so:

sleep 10; alert

alias alert=‘notify-send --urgency=low -i "$([ $KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 9: ? = 0 ] &̲& echo terminal\dots$ (history|tail -n1|sed -e ‘’‘s/^\s*[0-9]+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//’’‘)"’

Alias definitions.

You may want to put all your additions into a separate file like

~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.

See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
. ~/.bash_aliases
fi

enable programmable completion features (you don’t need to enable

this, if it’s already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile

sources /etc/bash.bashrc).

if ! shopt -oq posix; then
if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
. /usr/share/bash-completion/bash_completion
elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
. /etc/bash_completion
fi
fi
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
根据你提供的.bashrc文件内容，我注意到你两次添加了source /opt/ros/melodic/setup.bash到文件末尾。这可能导致ROS环境变量被多次设置，从而引起混乱。

请尝试编辑.bashrc文件，删除其中一行source /opt/ros/melodic/setup.bash，只保留一行。然后保存文件并关闭文本编辑器。接着在终端中运行以下命令使更改生效：

source ~/.bashrc
这将重新加载.bashrc文件并应用更改。然后尝试运行ros命令，看看是否现在可以正常工作了。

如果问题仍然存在，你可以尝试在终端中手动运行source /opt/ros/melodic/setup.bash来加载ROS环境变量，然后再次尝试运行ros命令。

希望这可以帮助你解决问题！如果还有其他疑问，请随时告诉我。

还是没有生效，重启终端窗口也不行，下面是.bashrc文件内容：# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.

see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)

for examples

If not running interactively, don’t do anything

case $- in
i) ;;
*) return;;
esac

don’t put duplicate lines or lines starting with space in the history.

See bash(1) for more options

HISTCONTROL=ignoreboth

append to the history file, don’t overwrite it

shopt -s histappend

for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)

HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000

check the window size after each command and, if necessary,

update the values of LINES and COLUMNS.

shopt -s checkwinsize

If set, the pattern “**” used in a pathname expansion context will

match all files and zero or more directories and subdirectories.

#shopt -s globstar

make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)

[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval “$(SHELL=/bin/sh lesspipe)”

set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)

if [ -z " $KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 22: \dotsn_chroot:-}" ] &̲& [ -r /etc/deb\dots$ (cat /etc/debian_chroot)
fi

set a fancy prompt (non-color, unless we know we “want” color)

case “$TERM” in
xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac

uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned

off by default to not distract the user: the focus in a terminal window

should be on the output of commands, not on the prompt

#force_color_prompt=yes

If this is an xterm set the title to user@host:dir

enable color support of ls and also add handy aliases

alias grep='grep --color=auto'
alias fgrep='fgrep --color=auto'
alias egrep='egrep --color=auto'

colored GCC warnings and errors

#export GCC_COLORS=‘error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01’

some more ls aliases

alias ll=‘ls -alF’
alias la=‘ls -A’
alias l=‘ls -CF’

Add an “alert” alias for long running commands. Use like so:

sleep 10; alert

Alias definitions.

You may want to put all your additions into a separate file like

~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.

See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
. ~/.bash_aliases
fi

enable programmable completion features (you don’t need to enable

this, if it’s already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile

sources /etc/bash.bashrc).

if ! shopt -oq posix; then
if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
. /usr/share/bash-completion/bash_completion
elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
. /etc/bash_completion
fi
fi
source /opt/ros/melodic/setup.bash
根据你提供的.bashrc文件内容，我再次注意到了两次添加了source /opt/ros/melodic/setup.bash到文件末尾。为了解决这个问题，你可以尝试将其中一行删除，并将另一行保留。请按照以下步骤进行操作：

打开.bashrc文件进行编辑。
删除其中一行source /opt/ros/melodic/setup.bash，只保留一行。
保存文件并关闭文本编辑器。
在终端中运行以下命令使更改生效：
source ~/.bashrc
这将重新加载.bashrc文件并应用更改。然后尝试运行ros命令，看看是否现在可以正常工作了。

如果问题仍然存在，请确保你没有在其他配置文件中重复添加source /opt/ros/melodic/setup.bash。如果你仍然遇到问题，请告诉我，我将竭尽所能帮助你解决。

只有一次呀
非常抱歉，我之前的回复中有误解。根据你提供的.bashrc文件内容，只有一次添加了source /opt/ros/melodic/setup.bash。因此，重复添加的问题并不是导致ros命令无法正常工作的原因。

如果ros命令仍然无法正常工作，可能有其他原因导致。你可以尝试以下步骤来解决问题：

重新打开终端窗口，看看是否会使ros命令正常工作。
确保ROS的环境变量已正确设置。你可以运行以下命令来检查：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
确保ROS已正确安装并配置。你可以尝试重新安装ROS并按照官方文档进行配置。
如果问题仍然存在，请提供更多详细信息，以便我能够更好地帮助你解决问题。感谢你的耐心配合。

ltp@ltp:~$ source ~/.bashrc
ltp@ltp:~$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /opt/ros/melodic/share ltp@ltp:~$ ros

Command ‘ros’ not found, did you mean:

command ‘roo’ from snap roo (2.0.3)
command ‘sos’ from snap sosreport (4.7.0)
command ‘rls’ from snap rustup (1.27.0)
command ‘rocs’ from snap rocs (23.08.4)
command ‘rox’ from deb rox-filer
command ‘rods’ from deb raster3d
command ‘bos’ from deb openafs-client
command ‘rocs’ from deb rocs
command ‘rows’ from deb rows
command ‘rs’ from deb rs
command ‘rs’ from deb reminiscence
command ‘vos’ from deb openafs-client
command ‘ro’ from deb golang-redoctober
command ‘rcs’ from deb rcs
command ‘eos’ from deb elk-lapw

See ‘snap info ’ for additional versions.用了你上面的方法，还是不行
看起来ros命令仍然无法正常工作，尽管$ROS_PACKAGE_PATH已正确设置为/opt/ros/melodic/share。这可能是因为ros命令不在系统的可执行路径中。

为了解决这个问题，你可以尝试以下几种方法：

查找ros命令的路径：通过以下命令来查找ros命令的路径，然后尝试直接运行该路径下的ros命令：
sudo find / -name ros
手动添加ros命令路径：如果找到了ros命令的路径，你可以手动将该路径添加到系统的可执行路径中。你可以通过编辑.bashrc文件或者.profile文件，并在其中添加以下行：
export PATH=/path/to/ros:$PATH
确保将/path/to/ros替换为实际找到的ros命令路径。

重新安装ROS：如果以上方法仍然无效，你可以尝试重新安装ROS，确保在安装过程中按照官方文档的说明进行配置。
希望以上方法中的某一个能够帮助你解决ros命令无法正常工作的问题。如果问题仍然存在，请告诉我，我将尽力协助你解决。

ltp@ltp:~$ sudo find / -name ros
[sudo] ltp 的密码：
对不起，请重试。
[sudo] ltp 的密码：
find: ‘/var/tmp/.OCularSD/OCularSD’: 权限不够
find: ‘/var/tmp/.OCularSD/OCularSDBakForPly’: 权限不够
find: ‘/var/tmp/.OCularSD/OCularSDBak’: 权限不够
find: ‘/run/user/1000/gvfs’: 权限不够
/opt/ros
/opt/ros/melodic/include/ros
/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/ros
/opt/ros/melodic/share/common-lisp/ros
/opt/ros/melodic/share/roseus/ros
/opt/ros/melodic/share/ros
/opt/ros/melodic/share/gennodejs/ros
/opt/ros/melodic/etc/ros
/usr/include/pcl-1.8/pcl/ros
find: ‘/proc/25633/task/25633/net’: 无效的参数
find: ‘/proc/25633/net’: 无效的参数
find: ‘/etc/.OCular/UserSystem’: 权限不够
find: ‘/etc/.OCular/data’: 权限不够
find: ‘/etc/.OCular/Policy’: 权限不够
运行了你给的命令，但是我不能判断哪个是ros命令的路径
根据你提供的输出，/opt/ros目录是ROS安装的根目录，其中包含一些ROS相关的文件和目录。通常ROS命令应该位于/opt/ros/melodic/bin目录下，你可以尝试查找该目录来找到ros命令的路径。

你可以运行以下命令来查找ros命令的路径：

sudo find /opt/ros -name ros
这将在/opt/ros目录下查找所有包含ros关键字的文件或目录，希望能够找到ros命令的路径。一旦找到了ros命令的路径，你可以尝试手动将该路径添加到系统的可执行路径中，或者直接运行该路径下的ros命令来执行ROS相关操作。

如果你找到了ros命令的路径但仍然无法解决问题，请告诉我，我将尽力协助你进一步解决。

ltp@ltp:~$ sudo find /opt/ros -name ros
/opt/ros
/opt/ros/melodic/include/ros
/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/ros
/opt/ros/melodic/share/common-lisp/ros
/opt/ros/melodic/share/roseus/ros
/opt/ros/melodic/share/ros
/opt/ros/melodic/share/gennodejs/ros
/opt/ros/melodic/etc/ros
执行了你的命令，但是哪一个是ros命令的路径呢
根据你提供的输出，ros命令的路径应该在/opt/ros/melodic/bin目录下。由于/opt/ros/melodic/bin目录在find命令的输出中没有显示，可能是因为权限问题导致find命令无法访问该目录。

你可以尝试直接查看/opt/ros/melodic/bin目录，看看是否存在ros命令。你可以运行以下命令来列出该目录下的文件：

ls /opt/ros/melodic/bin
如果在/opt/ros/melodic/bin目录下找到了ros命令，你可以尝试直接运行该命令来执行ROS相关操作。如果找到了ros命令但仍然无法解决问题，请告诉我，我将尽力协助你进一步解决。

ltp@ltp:~$ ls /opt/ros/melodic/bin
catkin_find rosmake rqt_console
catkin_init_workspace rosmaster rqt_dep
catkin_make rosmsg rqt_graph
catkin_make_isolated rosmsg-proto rqt_image_view
catkin_test_results rosnode rqt_logger_level
catkin_topological_order rospack rqt_plot
rosbag rosparam rqt_shell
rosboost-cfg rosrun run_selftest
rosclean rosservice rviz
rosconsole rossrv selftest_example
roscore rosstack selftest_rostest
roscreate-pkg rostest stage
rosgraph rostopic tf_remap
roslaunch rosunit view_frames
roslaunch-complete roswtf xacro
roslaunch-deps rqt
roslaunch-logs rqt_bag
ltp@ltp:~$
有看到这个，然后再怎么做呢
非常感谢你提供了/opt/ros/melodic/bin目录的内容。根据你的输出，ros命令似乎不在/opt/ros/melodic/bin目录中。通常情况下，ros命令应该是roscore、rosrun、rostopic等命令的软链接，它们实际上指向/opt/ros/melodic/lib/ros目录中的脚本文件。

你可以尝试查看/opt/ros/melodic/lib/ros目录，看看是否存在ros命令的脚本文件。你可以运行以下命令来列出该目录下的文件：

ls /opt/ros/melodic/lib/ros
如果在/opt/ros/melodic/lib/ros目录下找到了ros命令的脚本文件，你可以尝试直接运行该脚本文件来执行ROS相关操作。如果找到了ros命令的脚本文件但仍然无法解决问题，请告诉我，我将尽力协助你进一步解决。

ltp@ltp:~$ ls /opt/ros/melodic/lib/ros
ls: 无法访问’/opt/ros/melodic/lib/ros’: 没有那个文件或目录
ltp@ltp:~$ ls /opt/ros/melodic/lib
actionlib
actionlib_msgs
actionlib_tutorials
camera_calibration
camera_calibration_parsers
class_loader
cmake
controller_manager
control_toolbox
diagnostic_aggregator
diagnostic_analysis
diagnostic_common_diagnostics
dynamic_reconfigure
gazebo_plugins
gazebo_ros
gencpp
geneus
genlisp
genmsg
gennodejs
genpy
image_proc
image_publisher
image_rotate
image_transport
image_view
interactive_marker_tutorials
joint_state_publisher
kdl_parser_py
laser_assembler
laser_filters
libactionlib.so
libbondcpp.so
libcamera_calibration_parsers.so
libcamera_info_manager.so
libclass_loader.so
libcompressed_depth_image_transport.so
libcompressed_image_transport.so
libcontroller_manager.so
libcontrol_toolbox.so
libcpp_common.so
libcv_bridge.so
libdefault_robot_hw_sim.so
libdepth_image_proc.so
libdiagnostic_aggregator.so
libdiagnostic_updater.so
libdiff_drive_controller.so
libdynamic_reconfigure_config_init_mutex.so
libeigen_conversions.so
libgazebo_ros_api_plugin.so
libgazebo_ros_block_laser.so
libgazebo_ros_bumper.so
libgazebo_ros_camera.so
libgazebo_ros_camera_utils.so
libgazebo_ros_control.so
libgazebo_ros_depth_camera.so
libgazebo_ros_diff_drive.so
libgazebo_ros_elevator.so
libgazebo_ros_f3d.so
libgazebo_ros_force.so
libgazebo_ros_ft_sensor.so
libgazebo_ros_gpu_laser.so
libgazebo_ros_hand_of_god.so
libgazebo_ros_harness.so
libgazebo_ros_imu_sensor.so
libgazebo_ros_imu.so
libgazebo_ros_joint_pose_trajectory.so
libgazebo_ros_joint_state_publisher.so
libgazebo_ros_laser.so
libgazebo_ros_multicamera.so
libgazebo_ros_openni_kinect.so
libgazebo_ros_p3d.so
libgazebo_ros_paths_plugin.so
libgazebo_ros_planar_move.so
libgazebo_ros_projector.so
libgazebo_ros_prosilica.so
libgazebo_ros_range.so
libgazebo_ros_skid_steer_drive.so
libgazebo_ros_template.so
libgazebo_ros_tricycle_drive.so
libgazebo_ros_triggered_camera.so
libgazebo_ros_triggered_multicamera.so
libgazebo_ros_utils.so
libgazebo_ros_vacuum_gripper.so
libgazebo_ros_video.so
libimage_geometry.so
libimage_proc.so
libimage_publisher.so
libimage_rotate.so
libimage_transport_plugins.so
libimage_transport.so
libimage_view.so
libincrement.so
libinteractive_markers.so
libjoint_state_controller.so
libjoint_state_listener.so
libkdl_conversions.so
libkdl_parser.so
liblaser_geometry.so
liblaser_scan_filters.so
libmean.so
libmedian.so
libmessage_filters.so
libMultiCameraPlugin.so
libnodeletlib.so
libnodelet_math.so
liborocos-kdl.so
liborocos-kdl.so.1.4
liborocos-kdl.so.1.4.0
libparams.so
libpcl_ros_features.so
libpcl_ros_filter.so
libpcl_ros_filters.so
libpcl_ros_io.so
libpcl_ros_segmentation.so
libpcl_ros_surface.so
libpcl_ros_tf.so
libpluginlib_tutorials.so
libpointcloud_filters.so
libpolled_camera.so
libposition_controllers.so
libqt_gui_cpp.so
librealtime_tools.so
libresource_retriever.so
librobot_state_publisher_solver.so
librosbag_default_encryption_plugins.so
librosbag.so
librosbag_storage.so
librosconsole_backend_interface.so
librosconsole_bridge.so
librosconsole_log4cxx.so
librosconsole.so
libroscpp_serialization.so
libroscpp.so
libroslib.so
libroslz4.so
librospack.so
librostime.so
librqt_gui_cpp.so
librqt_image_view.so
librqt_rviz.so
librviz_default_plugin.so
librviz_plugin_tutorials.so
librviz.so
librviz_tutorial
libscan_to_cloud_filter_chain_nodelet.so
libstage.so
libstage.so.4.3.0
libstereo_image_proc.so
libtf2_ros.so
libtf2.so
libtf_conversions.so
libtf.so
libtheora_image_transport.so
libtopic_tools.so
libtransfer_function.so
libtransmission_interface_loader_plugins.so
libtransmission_interface_loader.so
libtransmission_interface_parser.so
liburdf.so
libvision_reconfigure.so
libxmlrpcpp.so
nodelet
pcl_ros
pkgconfig
pluginlib
pluginlib_tutorials
polled_camera
python2.7
robot_state_publisher
rosbag
roscpp_tutorials
rosgraph
roslib
roslint
rosout
rosservice
rostopic
rqt_bag
rqt_console
rqt_dep
rqt_graph
rqt_gui
rqt_image_view
rqt_launch
rqt_logger_level
rqt_moveit
rqt_msg
rqt_nav_view
rqt_plot
rqt_pose_view
rqt_publisher
rqt_py_console
rqt_reconfigure
rqt_robot_monitor
rqt_robot_steering
rqt_runtime_monitor
rqt_rviz
rqt_service_caller
rqt_shell
rqt_srv
rqt_tf_tree
rqt_top
rqt_topic
rqt_web
rviz
rviz_plugin_tutorials
rviz_python_tutorial
Stage-4.3
stage_ros
stereo_image_proc
tf
tf2_kdl
tf2_ros
theora_image_transport
topic_tools
turtle_actionlib
turtlesim
turtle_tf
turtle_tf2
urdfdom_py
visualization_marker_tutorials
xacro
ltp@ltp:~$
lib文件夹下并没有ros
根据你提供的输出，确实在/opt/ros/melodic/lib目录下没有找到ros命令相关的文件。这可能意味着在你的系统中ros命令可能被安装在其他位置或者以其他方式提供。

通常情况下，ros命令可能是通过设置环境变量来指定其路径的。你可以尝试检查一下系统的环境变量，看看是否有ROS相关的路径被设置。你可以运行以下命令来查看系统的环境变量：

printenv | grep ROS
这将列出所有包含ROS关键词的环境变量。如果找到了相关的环境变量，其中可能包含ros命令的路径。

如果你仍然无法找到ros命令的路径，我建议你查看ROS的官方文档或者尝试重新安装ROS软件包，以确保ros命令正确安装并可用。如果需要进一步帮助，请告诉我，我将尽力协助你解决问题。

你的命令得出的结果：
根据你提供的结果，没有找到包含ROS关键词的环境变量。这可能意味着ros命令的路径并没有被设置在环境变量中。

在这种情况下，你可以尝试使用locate命令来搜索ros命令的路径。请运行以下命令：

locate ros
这将在系统中搜索包含ros关键词的文件和目录。你可以查看输出结果，看看是否能找到ros命令的路径。

ltp@ltp:~$ printenv | grep ROS
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=melodic
根据你提供的环境变量输出结果，ROS相关的环境变量已经正确设置。ros命令应该位于/opt/ros/melodic/bin目录下。你可以尝试运行以下命令来查找ros命令的路径：

ls /opt/ros/melodic/bin/ros
如果ros命令位于该路径下，你可以直接运行/opt/ros/melodic/bin/ros来启动ROS命令。

如果你仍然遇到问题或者需要进一步帮助，请告诉我，我将尽力协助你解决问题。

如果ros命令位于该路径下，你可以直接运行/opt/ros/melodic/bin/ros来启动ROS命令，这个怎么运行
要运行ros命令，你可以打开终端并输入以下命令：

/opt/ros/melodic/bin/ros
这将启动ROS命令并显示相关的使用说明或帮助信息。你可以根据需要使用ros命令的不同选项和参数来执行不同的ROS操作。

如果你想启动ROS的核心节点，你可以使用以下命令：

/opt/ros/melodic/bin/roscore
这将启动ROS的核心节点，使你可以开始使用ROS系统。

如果你遇到任何问题或者需要进一步帮助，请告诉我，我将尽力协助你解决问题。

ltp@ltp:/opt/ros/melodic/bin$ ls
catkin_find rosmake rqt_console
catkin_init_workspace rosmaster rqt_dep
catkin_make rosmsg rqt_graph
catkin_make_isolated rosmsg-proto rqt_image_view
catkin_test_results rosnode rqt_logger_level
catkin_topological_order rospack rqt_plot
rosbag rosparam rqt_shell
rosboost-cfg rosrun run_selftest
rosclean rosservice rviz
rosconsole rossrv selftest_example
roscore rosstack selftest_rostest
roscreate-pkg rostest stage
rosgraph rostopic tf_remap
roslaunch rosunit view_frames
roslaunch-complete roswtf xacro
roslaunch-deps rqt
roslaunch-logs rqt_bag
这个目录下没有ros文件
根据你提供的目录内容，确实在/opt/ros/melodic/bin目录下没有ros文件。这可能是因为ros命令并不是直接位于该目录下，而是通过其他方式调用的。

通常情况下，ros命令是通过roscore命令来启动ROS系统的核心节点。你可以尝试使用以下命令来启动roscore：

/opt/ros/melodic/bin/roscore
这将启动ROS的核心节点，使你可以开始使用ROS系统。一旦roscore启动，你就可以使用其他ROS命令来执行各种ROS操作。

如果你需要进一步帮助或者有其他问题，请告诉我，我将尽力协助你解决问题。

rosrun turtlesim turtlesim_node
ltp@ltp:~$ /opt/ros/melodic/bin/roscore
… logging to /home/ltp/.ros/log/78d8e886-0daa-11ef-8111-0800270ab613/roslaunch-ltp-31876.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ltp:37983/
ros_comm version 1.14.13

SUMMARY

PARAMETERS

/rosdistro: melodic
/rosversion: 1.14.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [31892]
ROS_MASTER_URI=http://ltp:11311/

setting /run_id to 78d8e886-0daa-11ef-8111-0800270ab613
process[rosout-1]: started with pid [31903]
started core service [/rosout]

rosrun turtlesim turtlesim_node

^C[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor…
… shutting down processing monitor complete
done
ltp@ltp:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
[ERROR] [1715221302.531378927]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…
请分析
根据你提供的输出信息，roscore已经成功启动，并且ros_comm版本为1.14.13。接着你尝试运行turtlesim_node，但出现了无法连接到localhost:11311的错误，这表明turtlesim_node无法联系到ROS的主节点。

这种情况通常是由于turtlesim_node尝试连接的ROS_MASTER_URI与实际ROS主节点的地址不匹配导致的。你可以尝试手动设置ROS_MASTER_URI为正确的地址，然后再次运行turtlesim_node。例如，你可以执行以下命令：

export ROS_MASTER_URI=http://ltp:11311/
rosrun turtlesim turtlesim_node
这将手动设置ROS_MASTER_URI为http://ltp:11311/，然后尝试再次运行turtlesim_node。这样应该能够让turtlesim_node成功连接到ROS主节点。

如果你遇到任何问题或者需要进一步帮助，请告诉我，我将尽力协助你解决问题。

turtle
done
ltp@ltp:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
[ERROR] [1715221302.531378927]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…
^C
ltp@ltp:~$ export ROS_MASTER_URI=http://ltp:11311/
ltp@ltp:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
[ERROR] [1715221450.694910824]: [registerPublisher] Failed to contact master at [ltp:11311]. Retrying…
^C
ltp@ltp:~$ export ROS_MASTER_URI=http://ltp:11311/
ltp@ltp:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
[ERROR] [1715221457.900451474]: [registerPublisher] Failed to contact master at [ltp:11311]. Retrying…
还是不行
看起来turtlesim_node仍然无法连接到ROS主节点。你可以尝试使用以下命令来检查ROS主节点是否正在运行：

rosnode list
如果该命令返回空列表，则表示没有节点正在运行。在这种情况下，你需要先启动ROS主节点，然后再运行turtlesim_node。你可以使用以下命令来启动ROS主节点：

roscore
如果roscore已经在运行，则可能是防火墙或网络配置问题导致turtlesim_node无法连接到ROS主节点。你可以尝试暂时关闭防火墙并重新运行turtlesim_node，看看是否能够解决问题。如果问题仍然存在，请检查网络配置并确保turtlesim_node和ROS主节点在同一网络中。

如果你需要进一步帮助或者有其他问题，请告诉我，我将尽力协助你解决问题。

rosrun turtlesim turtlesim_node
ltp@ltp:~$ rosnode list
ERROR: Unable to communicate with master!
ltp@ltp:~$ roscore
… logging to /home/ltp/.ros/log/6bff5a04-0dab-11ef-8111-0800270ab613/roslaunch-ltp-32144.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ltp:35905/
ros_comm version 1.14.13

SUMMARY

PARAMETERS

/rosdistro: melodic
/rosversion: 1.14.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [32159]
ROS_MASTER_URI=http://ltp:11311/

setting /run_id to 6bff5a04-0dab-11ef-8111-0800270ab613
process[rosout-1]: started with pid [32170]
started core service [/rosout]

然后再怎么做，直接继续输入rosrun turtlesim turtlesim_node还是先Ctrl+C退出再rosrun turtlesim turtlesim_node
在你的情况下，由于roscore已经在运行并且rosnode list仍然无法通信，你可以尝试以下步骤：

首先，确保roscore正在运行，并且没有任何错误。根据你提供的输出，roscore已经在运行并且没有报告任何错误。

接着，你可以尝试运行turtlesim_node。你可以直接在当前终端窗口中输入以下命令来启动turtlesim_node：

rosrun turtlesim turtlesim_node
如果turtlesim_node能够成功启动并正常工作，那么你应该可以看到乌龟模拟器界面出现在屏幕上。

如果turtlesim_node仍然无法连接到ROS主节点或者出现其他问题，请尝试先按Ctrl+C退出turtlesim_node，然后再次运行命令rosrun turtlesim turtlesim_node。

如果你遇到任何问题或者需要进一步帮助，请告诉我，我将尽力协助你解决问题
在这里插入图片描述
最后还好成功了，但是直接输入ros，还是没有东西，但是看环境变量是已经配置好的；

shangxuxiansheng

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评论
Ros安装

关于ros的安装及遇到一些问题起初我是按照百度搜索：但是安装完后面csdn上看了一篇文章：引用地址贴在这：但是我设置环境变量时一直设置不到；然后搞了一堆问题：bash: your_ros_version: 没有那个文件或目录这是什么原因，怎么解决看起来你正在使用ROS（机器人操作系统）来进行一些操作。根据你的命令输出，你正在尝试更新ROS依赖并设置环境变量来使用ROS Melodic发行版。
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