ROS安装：

网上大神已经有很详细的总结，在这里记录一下我的安装方法及踩坑解决过程:

1. 版本选择

不同的ubuntu系统对应不同的ROS版本：

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

2. 配置下载源

在《软件和更新》中，选择一个国内的下载源

我一般选择华为源或清华源

3. 添加ROS存储库

首先，添加ROS存储库到系统中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 添加ROS密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5. 更新软件包索引

sudo apt-get update

6. 安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

我的ubuntu版本是18.04，因此安装melodic版本的ROS，这条语句需要根据不同的ubuntu版本进行调整

这一步的时间比较长，耐心等待

7. 初始化rosdep

rosdep是ROS中用于管理依赖关系的工具。在使用ROS之前，需要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这一步基本上大部分都会出现问题，原因是这一步需要在"raw.githubusercontent.com"这个网站上下载一些文件，在初次安装ROS的时候一般国内网是进不去的，通俗地说，就是“被墙了”

在网上找到了“终极大招”，原理就是把手动下载好的文件放在本地，然后设置20-default.list中的链接到本地的源文件，这样的话成功率100%

本地文件链接在文章顶部，参照里面的txt文件作相应替换：

（1）解压源文件

upack rosdistro-master.zip

（2）将源文件拷贝至一个固定路径：/etc/ros

sudo cp -r ./rosdistro-master /etc/ros

（3）替换大法：

i.

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

全选，替换为

yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

ii.

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

搜索关键字，替换：

#FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \
#    'master/releases/fuerte.yaml'
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml'

iii.

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

搜索关键字，替换：

#REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/releases/targets.yaml'

iv.

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

搜索关键字，替换：

#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro-master/index-v4.yaml'

（4）最后一步，执行：

rosdep update

至此，问题解决

8. 设置环境变量

为了让ROS命令在每个终端会话中都可用，需要将ROS环境变量添加到您的bash会话中:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9. 验证ROS安装

(1) 打开一个终端，启动roscore

roscore

(2) 另起一个终端，启动一个小海龟例程：

 rosrun turtlesim turtlesim_node

这时会出现一个小海龟的界面

据说每一个小海龟都是随即生成的，每个人的都不一样，算是一种小彩蛋～

（3）再打开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将光标悬停在这个终端中，然后使用↑、↓、←、→键来控制小乌龟的移动

白色的为小乌龟的运动轨迹

在乌龟撞墙时，还会出现Oh no! I hit the wall! (Clamping from [x=11.120889, y=5.544445])的提示

至此，ROS成功安装