占据栅格地图
shaozhenghan
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(转)局部占据栅格地图到全局栅格地图的融合
一直不大明白局部和全局地图的转换,这篇文章讲的不错https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/77093334转载 2019-03-25 14:37:19 · 3003 阅读 · 0 评论 -
基于三维激光雷达的二维占据栅格地图构建-简介
与二维激光雷达只能得到一定高度的平面环境信息相比,三维激光雷达可以得到环境的三维信息。二维激光雷达一般不会得到地面点,即返回来的点都是障碍物的点,可以直接当做障碍物处理。但三维激光雷达的点中通常包含大量的地面点,不可以直接把返回点的区域当做障碍物。也正因为地面点的原因,三维Lidar的占据栅格地图不再需要Bresenham算法(https://zhuanlan.zhihu.com/p/2173...原创 2019-03-19 10:21:02 · 5566 阅读 · 0 评论 -
读《针对复杂环境的模块化栅格地图构建算法》一文的总结与思考
摘 要:针对煤矿灾害救灾与信息探测机器人的自主导航问题,提出了一种用模块化的局部栅格地图表示复杂三维环境的地图构建算法。该算法使用TOF 相机对三维环境信息进行获取,形成三维点云坐标矩阵。通过对坐标阵中每个点进行计算,判断坐标点在局部栅格地图中的位置,创建新的局部栅格地图,并对栅格单元占据概率进行实时更新,创建完整的全局环境栅格地图。根据栅格单元中坐标点的密度,对障碍物进行类型划分,确定...原创 2019-03-24 17:45:21 · 882 阅读 · 1 评论 -
(转)ROS机器人相关坐标系的理解
https://www.jianshu.com/p/bb1f579e37ca转载 2019-05-01 13:13:19 · 1072 阅读 · 0 评论 -
关于 坐标变换 的总结
原创 2019-05-17 11:00:34 · 406 阅读 · 0 评论 -
有关ROS中的TF坐标变换工具包的使用体会
基本上,在使用ROS遇到多个坐标系的时候,都不需要手工计算坐标变换关系,比如各种正弦余弦,四元数,变换矩阵等。只要坐标系之间相对位姿(pose)清楚,就都可以用TF发布坐标变换或坐标系的方法完成。这样甚至连Eigen库都用不着。怎样判断各个坐标系之间的相对位姿都清楚呢?只要能徒手画出TF树就好,就像 使用 $ rosrun tf view_frames 命令生成的PDF里面展示的那样,所有坐标...原创 2019-05-17 20:30:04 · 695 阅读 · 0 评论