基于三维激光雷达的二维占据栅格地图构建-简介

与二维激光雷达只能得到一定高度的平面环境信息相比，三维激光雷达可以得到环境的三维信息。

二维激光雷达一般不会得到地面点，即返回来的点都是障碍物的点，可以直接当做障碍物处理。但三维激光雷达的点中通常包含大量的地面点，不可以直接把返回点的区域当做障碍物。也正因为地面点的原因，三维Lidar的占据栅格地图不再需要Bresenham算法（https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718）进行非占据栅格的判断，直接利用地面点就好了。

因此，在基于三维激光雷达的占据栅格地图构建中，对地面点的处理是关键。

目前我看文献，总结到两种思路：

1. 先采取各种算法去除地面点，然后再将三维点投影到X-Y平面的栅格中，投影到的栅格就是被占据的栅格。同时更新该占据栅格的高度信息。例如《基于激光雷达的运动目标跟踪和地图构建技术研究》（王灿），这篇论文改进了一种地面点去除算法，但没有指明，估算路面坡度时，如何选点。也就是，选到的点如果是障碍物呢

2. 直接投影三维点到栅格中，计算每个栅格中的高差、梯度等信息来判断是否该栅格被占据，同时更新其它信息。例如 《基于激光雷达的多属性栅格地图的创建》（肖克来提， 邓志东），该论文未讲清楚ILP特征点是什么含义（查《概率机器人》）