ROS学习日记3

1.相机的外参标定
解析：可以用旋转矩阵R和平移向量T来描述，确定了R和T，两个相机的位置关系就确定了，这个步骤叫做相机的外参标定。外参标定确定相机之间的相对位置关系。

2.立体匹配
解析：把p1、p2称为一个点对[pair]，它们是同一个空间点在不同相机中的成像点，寻找这样的点对的过程称为立体匹配。

3.双目视觉三维重建
解析：
[1]相机内参、外参标定
[2]立体匹配
[3]光学三角形求解

4.SFM [Structure from Motion]
解析：这类方法的特点是不需要相机参数，仅仅根据一系列图像就能进行三维重建，即随便拿个手机对着物体拍一些图片就能重建这个物体的三维模型。

5.TOF[飞行时间测距法]
解析：TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间的意思。所谓飞行时间法3D成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行[往返]时间来得到目标物距离。

6.Kinect 1.0硬件系统组成
解析：
[1]彩色摄像头：用于拍摄视角范围内的彩色视频图像。
[2]红外投影机：主动投射近红外光谱，照射到粗糙物体、或是穿透毛玻璃后，光谱发生扭曲，会形成随机的反射斑点[称为散斑]，进而能被红外摄像头读取。
[3]深度[红外]摄像头：分析红外光谱，创建可视范围内的人体、物体的深度图像。
[4]四元线性麦克风阵列：声音从4个麦克风采集，内置数字信号处理器DSP等组件，同时过滤背景噪声，可定位声源方向。

7.Kinect2工作原理
解析：Kinect2属于TOF [Time Of Flight，飞行时间]深度摄像头，直观上理解就是测量光的飞行时间以获得距离。可以想象成一个激光测距仪，通过光射回来的时间[其实是相位]来测量距离。
说明：Kinect V2属于TOF [Time Of Flight，飞行时间]深度摄像头，直观上理解就是测量光的飞行时间以获得距离；而前一代使用的是一种基于结构光思想的光编码[Light Coding]技术。

8.光心
解析：可以把凸透镜的中心近似看作是光心。

9.相机外参数
解析：
[1]相机外参会随着相机运动而发生变化，同时也是SLAM总待估计的目标，代表着机器人的轨迹。
[2]假设$P_c$是$P$在相机坐标系下的坐标，$P_w$是其在世界坐标系下的坐标，可以使用一个旋转矩阵$R$和一个平移向量$t$，将$P_c$变换为：$P_c=R{P}_w+t$。

10.世界坐标系
解析：该坐标系是绝对不变，SLAM中的视觉里程计就是求解相机在世界坐标系下的运动轨迹。

11.极线约束 [Epipolar Constraint]
解析：极线约束是指当空间点在两幅图像上分别成像时，已知左图投影点p1，那么对应右图投影点p2一定在相对于p1的极线上，这样可以极大的缩小匹配范围。即p2一定在对应极线上，所以只需要沿着极线搜索便可以找到p1的对应点p2。
说明：理解极点、基点、极平面、极线的概念。

12.图像矫正
解析：图像矫正是通过分别对两张图片用单应性矩阵[homography matrix]变换得到，目的是把两个不同方向的图像平面重新投影到同一个平面且光轴互相平行，这样转化为理想情况的模型。

13.相机坐标系
解析：相机坐标系[观察坐标系]相机坐标系的原点为相机的光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为相机光轴，它与图形平面垂直。光轴与图像平面的交点，即为图像坐标系的原点，图像坐标系为二维直角坐标系。

14.全景相机
解析：全景相机其内部封装多个不同朝向的传感器，通过对分画面进行图像拼接操作得到全景效果。

15.鱼眼相机
解析：鱼眼相机是指带有鱼眼镜头的相机，是一种焦距极短并且视角接近或等于180的镜头。16mm或焦距更短的镜头。它是一种极端的广角镜头，鱼眼镜头是它的俗称。
说明：焦距越短，视角越大。鱼眼镜头最大的作用是视角范围大，视角一般可达到220°或230°，这为近距离拍摄大范围景物创造了条件。

16.微距镜头
解析：微距镜头是一种用作微距摄影的特殊镜头，主要用于拍摄十分细微的物体，如花卉及昆虫等。为了对距离极近的被摄物也能正确对焦，微距镜头通常被设计为能够拉伸得更长，以使光学中心尽可能远离感光元件，同时在镜片组的设计上，也必须注重于近距离下的变形与色差等的控制。大多数微距镜头的焦长都大于标准镜头，因此并非完全适用于一般的摄影。
说明：微距摄影镜头一般有两种结构。一种微距摄影镜头采用内置伸缩镜筒的结构，另一种采用交换镜头内光学镜片组前后位置的结构。

17.长焦镜头
解析：长焦距镜头是指比标准镜头的焦距长的摄影镜头。长焦距镜头分为普通远摄镜头和超远摄镜头两类。普通远摄镜头的焦距长度接近标准镜头，而超远摄镜头的焦距却远远大于标准镜头。以135照相机为例，其镜头焦距从85毫米—300毫米的摄影镜头为普通远摄镜头，300毫米以上的为超远摄镜头。

18.定焦镜头
解析：定焦镜头是指只有一个固定焦距的镜头，没有焦段一说，或者说只有一个视野。定焦镜头没有变焦功能。

19.广角镜头
解析：广角镜头是一种焦距短于标准镜头、视角大于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、视角小于鱼眼镜头的摄影镜头。广角镜头又分为普通广角镜头和超广角镜头两种。

20.焦距
解析：
[1]焦距越小，视野越宽，取景范围也就越广；能拍摄的画面就越多，但是画面中的景物在画面中的占比就越小。
[2]焦距越大，视野越窄，取景范围也就越窄；能拍摄的画面就越少，但是画面中的景物在画面中的占比就越大。

21.物距
解析：在物理学中，物距就是指物体到透镜光心的距离。用英文字母u表示。对于透镜而言，通过光心且与光轴垂直的平面，即是物方主平面也是像方主平面重合。物距与像距存在共轭关系，物距越远，像距越近；相反，物距越近，像距越远。在进行光学计算时，严格地讲，物距应为被摄体平面与镜头前主面间的距离。

22.CCD摄像机
解析：CCD是Charge Coupled Device[电荷耦合器件]的缩写，它是一种半导体成像器件，因而具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优点。

23.MoveIt 2包
解析：
[1]moveit_core
[2]moveit_fake_controller_manager
[3]moveit_planners_ompl
[4]moveit_resources
[5]moveit_ros_perception
[6]moveit_ros_planning
[7]moveit_msgs
[8]moveit_resources

24.MoveIt 2依赖包
解析：
[1]geometry2
[2]geometric_shapes
[3]eigen_stl_containers
[4]object_recognition_msgs
[5]octomap_msgs
[6]random_numbers
[7]srdfdom
[8]urdf_parser_py
[9]octomap

25.Ubuntu 16.04二进制安装ROS Kinetic
解析：为了学习MoveIt2，发现没有教程。而MoveIt主要依赖于Ubuntu 17.10, 18.04 / ROS Melodic和Ubuntu 15.10, 16.04 / ROS Kinetic。而自己的操作系统为Ubuntu 16.04，只能选择后者了。如下所示：
[1]设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

[2]安装keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

[3]安装Desktop-Full

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

[4]初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

[5]环境安装

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

[6]编译报依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

[7]安装ROS Kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

遇见的问题，如下所示：
[1]The following packages have unmet dependencies

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install packagename

参考文献：
[1]Kinect2.0教程：https://wenku.baidu.com/view/17c1fb4684868762cbaed582.html
[2]Kinect SDK 2.0及资料下载：http://www.k4w.cn/news/1.html
[3]SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型[内参数，外参数]：https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html
[4]双目视觉测距原理，数学推导及三维重建资源：https://blog.csdn.net/piaoxuezhong/article/details/79016615
[5]相机芯片尺寸及选型公式：https://blog.csdn.net/w3071206219/article/details/52385090
[6]Install MoveIt：https://moveit.ros.org/install/
[7]Ubuntu install of ROS Kinetic：https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
[8]MoveIt! Tutorials：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.html