关于ROS——moveit——ABB机械臂——fanuc机械臂

ROS从这里开始吧：

首先是运行环境Ubuntu

安装到了虚拟机上，在VMware上安装Ubuntu。跟着这位B站up主安的。
具体连接放这里了还有就是用国内的源还是能快不少的。所以还有这个

然后就ROS系统了

ROS系统下对应版本的，一开始下的20.04，最后还是自食其果，16.04的key已经不好找了，放一个链接吧16.04的资料还是挺多的，对Linux里的代码生疏，所以多借鉴吧。

直接就来moveit吧

因为有ABB和fanuc机械臂，所以直接来用moveit去做一些简单地路径规划。一开始是ABB，先看模型urdf，第一和第二结合着看，主要看第二，其中新建launch文件的部分看第一。里面对ros下的工作空间啊、包啊都有手把手的感觉。对roslaunch的问题也记录一下。
abb包的下载在这下吧

这只是对urdf的一个rviz展示过程，下面就是moveit了。先看一下教程，其中值得说的一点，自己做的urdf文件好像需要放到计算机share里面（权限问题：sudo nautilus。）

好吧，然后moveit里的参数设置也要注意，会影响到后面仿真。
我也不清楚就先这样。

有了xxx_moveit_config文件就可以roslaunch xxx_moveit_config demo.launch

然后再后面做的是ABB和ROS之间的仿真：仿真的教程其中一定要注意静态IP，自动设置网络往往是动态IP，备注一下，这篇文章中所需ROS——I里面rapid代码在GitHub上的六个文件中的socket在网站上和码云下载下来可能格式内容就不一样了。。。，所以看好是和文章中的IF（SocketGetStatus（server_socket）= SOCKET_CREATED）SocketBind server_socket，GetSysInfo（\ LanIp），端口;

这样式的

把ROS_MOTION里main（）改为ROS_main(),还有就是后面task T_ROB1的main Entry也改为ROS_main.
同时两个semistatic都改为normal

还有文章中automatic loading of modules还是看官网吧。

后面是正式操控ABB。

ABB6700的moveit没找到，但搞笑的是用2400的moveit可以用于6700.。。
和仿真类似，我们选择的是用网线将笔记本和ABB控制箱连在一起，示教器上可以查到机械臂的IP，找的是服务端口的IP，通过robotstudio实现二者的连接，网就设置以太网为服务端口IP同网段的IP，或者自动就行，在robotstudio在线选项里可以看连接，然后通过U盘将上面仿真中的六个文件放到机械臂HOME 下，在示教器里完成controller等的设置，好麻烦，应该可以再电脑里完成。重启是示教器后好像3个task里没程序，我们又一一将各自包含的内容加载了一遍，这才行。
然后就和win系统没关系啦，下面在Ubuntu里设置IP，注意是示教器里机械臂的服务端口IP，然后转为自动，上电，就行了。通信其实是Ubuntu里ROSmoveit通过网线和机械臂的交互，因为是虚拟机所以可以理解是win10和Ubuntu其中一个通过网线和ABB控制柜相连。

好吧，最后还是觉得这些步骤记下来比较好，虽然我还是喜欢理论的内容。

下面开始弄fanuc机械臂：

因为有了ABB的经验，所以fanuc应该也不是很难，应该是这样的。。。
fanuc没找到现成的资料，所以就老老实实的按照wiki上的教程来做。做好进坑的准备。。。

准备

再次确认一下机械臂上的一些基础配置是不是全，比如说648这个软件包。

安装（机械臂部分）

确认好后，类似于ABB的6个ROS 配置文件，fanuc也有相应的文件需要我们将其拷到示教器上。但拷到示教器上的文件要求是二进制文件，可以用fanuc的仿真软件roboguide进行二进制的生成，至于从哪找到roboguide9-1，大家可以去咸鱼上看一下。安装过程中尽量全部安装，我按默认安装的，好像就少了virtual-robot，卸载还挺费劲。装好后，按照wiki上找到GitHub上的fanuc一些文件包，按照步骤生成二进制文件，把PC、TP文件放到U盘里（最好是直接将文件放到U盘根目录下，放文件夹里有可能看不到），在示教器上加载就好了。具体配置可以完全按照wiki上的教程来做，遇到问题，可以看第三个教程最后troubleshooting，好心的fanuc把出现的问题都列出来了。配置好后机械臂这边就好了，下面看ROS：

安装（ROS部分）

我们按照ABB的经验，将需要的fanuc_driver、fanuc_resource、fanuc_xxx_support、fanuc_xxx_moveit_config放到opt/ros/kinetic/share文件下，运行后出现：
cannot find node [robot_state] in package [fanuc_driver]
cannot find node [motion_streaming_interface] in package [fanuc_driver]
找不到的这些节点都是和fanuc_driver有关的，是怎么回事呢？我们从输入代码中的launch文件里一行行的看，最后找到了fanuc_driver里面的两个launch文件，robot_state.launch和motion_streaming_interface.launch，其中定义了找不到的两个节点，我们当时理解这两个节点的作用主要是管理信息的发送和接收的，所以觉得和fanuc本身关系不大，再加上ABB的经验，就换了一下：
从

  <!-- load the correct version of the robot state node -->
  <node if="$(arg use_bswap)" name="joint_state" 
    pkg="fanuc_driver" type="robot_state_bswap" />
  <node unless="$(arg use_bswap)" name="joint_state" 
    pkg="fanuc_driver" type="robot_state" />

变到

  <!-- load the correct version of the robot state node -->
   <node pkg="abb_driver" type="robot_state" name="robot_state"/>

从

  <!-- load the correct version of the motion streaming node -->
  <node if="$(arg use_bswap)" name="motion_streaming_interface"
    pkg="fanuc_driver" type="motion_streaming_interface_bswap" />
  <node unless="$(arg use_bswap)" name="motion_streaming_interface"
    pkg="fanuc_driver" type="motion_streaming_interface" />

变到

  <!-- load the correct version of the motion streaming node -->
 <node pkg="abb_driver" type="motion_download_interface" name="motion_download_interface"/>

当然，最终改的不止这两步，还有：

到目前改过的地方：

1. fanuc driver —>robot_state.launch(abb_driver)(change robot_state node)
2. fanuc driver —>motion_streaming_interface.launch(abb_driver)(change motion streaming node)
3. fanuc moveit config —>kinematics.yaml(abb6700moveit config—>kinematics.yaml)改了规划算法，改为kdl
4. fanuc moveit config —>move_group.launch
   (MoveGroupExecuteService—>MoveGroupExecuteTrajectoryAction)(according to warning )
5. abb_irb2400_support—>robot_interface_download_irb2400.launch(arg name=“J23_coupled” default=“false” doc=“If true, compensate for J2-J3 parallel linkage” /)（这个是对应abb2400改abb6700时改的，fanuc里面改-1 0 1）
6. 6700 ros_controllers里面改了controllers_list:
   （follow_joint_trajrctory 和 joint_trajectory_action 都为moveit和机械臂控制器之间的桥梁插件，但后者有PR2机器人的相关内容，为旧版。）
   #controller_list:
   #name: irb6700_arm_controller
   action_ns: #follow_joint_trajectory
   default: #false
   type: #FollowJointTrajectory
   joints:
   #joint_1
   #joint_2
   #joint_3
   #joint_4
   #joint_5
   #joint_6

好了，做了这些改动后，已经可以建立虚拟机ROS和roboguide的通信了，Wiki里面是分别从rosstate和rosrelay来测试，一个是从roboguide控制ros，一个是ros将规划路径传输给roboguide，可以发现在改成abb配置之后，ros 控制roboguide后J2-J3轴的旋转总是不对，改了将J23——couple也不行。大概是：
fanuc_r1000ia_support---->launch----> robot_interface_streaming_r1000ia80f.launch---->change ( arg name=“J23_factor” default=“-1” doc=“Compensation factor for joint 2-3 coupling (-1, 0 or 1)” /）所谓-1 0 1 都是改变的joint2-3的补偿关系。
在troubleshooting里也有相关内容：所有 Fanuc 机器人都配置了 J2/J3联轴器，用于补偿 J3 角度，使 J3在慢跑J2 时保持与 J2 相对位置。ROS 驱动器对此进行补偿，因为 ROS 需要J3的分离关节角度。所有联合状态消息的joint_3输入设置为J3 - J2的结果，导致 TP 显示和 ROS /joint_state publisher之间存在差异。
现在才感觉出，是不是因为改成了abb的robot_state来发布数据，所以没有补偿，所以看起来不太对，所以我当时就想，上真机看一下吧！看就看

机械臂上

很迷，roslaunch fanuc_X_support robot_state_visualize_M.launch robot_ip:=IP_OF_ROBOGUIDE use_bswap:=false虽然没报错，但打开的rviz加载不出各个link，error：no transform from[ link x ]to[ base link]，好，
接下来roslaunch fanuc_M_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=IP_OF_ROBOT没错，也加载出来模型了，但规划后，显示：
Failed to fetch current robot state还有Failed to validate trajectory: couldn’t receive full current joint state within 1s。虽然是warning，但也是得不到最终结果。
想了很久，最后认为是连接问题，虽然示教器上有connected，但还是有问题，所以兜兜转转还是回到fanuc——driver这，对比了abb和fanuc的robot_state 等节点的cpp文件，还是发现有相似之处，但其中有些变量是fanuc自己定义的，所以还是老老实实用人家的驱动文件吧。。。
借鉴大马虎的教训，我们依据详细步骤建立工作空间，放入下好的fanuc那些软件包，catkin_make，再来尝试，发现果真没问题了，咳。。。

虽然现在fanuc还存在不稳定等问题，但起码可以通信、规划了。
现在还有的问题：

1：moveit无法仿真，只能用自己改的驱动进行仿真。（仔细看wiki中确实也没说可以像abb那样仿真moveit，具体原因不详，但是应该是可以的，运行后报的错Failed to fetch current robot state还有Failed to validate trajectory: couldn’t receive full current joint state within 1s。和以前真机一样，应该是真机和roboguide之间还是有不同的吧。以后懂得多了回来看一下，flag

2：真实机械臂各轴旋转缓慢，与规划时间相差多的话会停止规划移动。多次规划可解决问题，（多次plan）
3：规划过程不是很好，应该是与运动缓慢有关。
4：J2-J3的数据与实际不符，待定