PX4代码结构分析

        PX4代码是基于nuttx操作系统开发的，不是单片机程序，以至于新手在看代码的时候，理不清代码的结构，不知道每个函数对应的功能。后台也有人私信我，问应用的初始化在哪，run函数是在哪调用的。这篇博客，我就整理下PX4的代码结构。

        程序的启动分为两种类型，一种是将自身添加到运行队列里，由队列统一管理；另一种是在应用中创建新进程，将程序启动。下面分别介绍两种。

一、在运行队列中运行

        在介绍该方式时候，先介绍一下队列管理器。队列管理器管理处于队列中的应用。在文件px4_init.cpp中有一个函数WorkQueueManagerStart()；在该函数中调用px4_task_spawn_cmd函数启动一条进程来管理队列中的应用。在队列中，调用wq.Run();来执行应用本身的逻辑。

        也就是说，这种方式运行的应用，只要将自身添加到队列中，并实现Run()就可以了。

        采用队列方式运行的应用，必须要继承两个类，一个是ModuleBase<T>另一个是WorkItem。

        ModuleBase封装了应用常用的功能，包含对start,stop,help等指令的处理。在接收到启动命令后，会调用start_command_base()函数。在该函数中调用T::task_spawn(argc, argv)（也就是说具体的应用要重写task_spawn函数）。在task_spawn(argc, argv)会new一个应用自身的对象，如new MulticopterAttitudeControl()来完成资源分配和变量的初始化。

        WorkItem类完成了加入进程队列需要的一些配置，是在初始化时完成的，不要要相关的调用。

        前面介绍说在队列中，调用wq.Run();来执行应用本身的逻辑，因此具体的应用要实现Run()这个虚函数。

二、应用自身启动新进程

        不同于上一种方式，通过新进程的方式启动的应用，只要继承ModuleBase类就可以了。

        在接收到start指令后，调用父类的start_command_base()函数。在该函数中，调用子类重写的task_spawn函数。子类的task_spawn函数通过px4_task_spawn_cmd函数新建一条进程，入口是父类的run_trampoline。在该函数中，统一进行类的初始化及运行run()逻辑处理函数。

        相比于上一种启动方式，这里的run函数以小写字母开头，上面一种则是Run()。

三、总结

        总结一下，这两种方式是将一些共用的功能通过modleBase进行了提炼，封装成了公共的，减少了代码量。

        说一下他们的使用场景。在姿态控制控制、姿态估计这种底层的，必须要的应用时候，一般采用第一种启动方式。对于navigator这种上层的应用，有时候进程挂了，不产生严重影响的应用，则可以采用第二种方式。