PX4代码分析-(一)代码工程结构

一、PX4代码特点

PX4是一个很全面的开源飞控代码，它不仅仅具备简单的飞控相关的功能，还提供了完善的无人机仿真等。

在飞控硬件方面，除了常见的pixhawk,apm飞控外，还支持多种飞控硬件。

在机型方面，它不仅仅支持多旋翼，还支持无人船、固定翼、垂直起降固定翼等。

在外设方面，也支持不同的外设，如支持不同协议的gps类型。

终上所述，px4是一个非常完善的开源飞控软件，功能很完善。相比于dji等商业飞控，它更多的diy属性，也就意味着在适配性方面也要做很多的考虑，如支持不同的飞控硬件及不同的外设。

二、Px4代码工程结构

为了看懂PX4代码，并在此基础上进行二次开发，学习并了解代码结构是很重要的，至少说想优化或增加一个功能时，知道要改哪些地方。

下图列出了Px4代码的工程结构及每个文件的功能说明，具体的功能以后再分析代码的时候详细说，这是一个大概的了解。