算术平均滤波背后的原理

从另一种一阶滤波聊起

        上一篇文章里，写到一阶滞后滤波器的形式：

        在正式引入算术平均滤波器之前，有必要先谈一谈下面这种形式：

        粗略一看，和一阶滞后滤波器很像，这也是一种低通滤波器，输出仅与当前以及上一次的输入有关，并对两次输入做了加权。进行初步仿真，将a=0.1和a=0.9带入后，得到两幅频率响应特性图：

a=0.1时的频率响应曲线

a=0.9时的频率响应曲线

        可以看到，这两种情况下的幅度响应几乎一致，只是相位响应有较大差异，其实从时域角度也很容易想到，当前输入仅与最近两次输入有关，那么加权系数无论是1：9还是9：1，由于其对称性，对频率的幅度增益是不影响的。至于相位特性，对当前值强加权的滤波器必然延时是更小的，对历史值高权重的滤波器相对来说时延都会大一些。

        继续探究零极点图，先列出该滤波器的系统函数：

         其中极点为z=0，零点为z=1-1/a，随着a从0到1，系统的零点从负无穷到0，如图：

         由之前文章的内容可知，该滤波器的幅值响应由零点主导（频率点到极点的距离总是半径1）。当a趋近于0时，系统零点趋向负无穷，此时任意频率点到零点的距离都非常远，则幅值响应也几乎是“全通”的：

        且由于此时频率点到零点的直线与实轴夹角非常小可以忽略，则相位响应由极点主导，随着频率增大，极点相位是跟随的，所以系统的相位响应也是线性的。

        同理，当a趋近于1时，系统零点趋近于极点，此时任意频率点到零点和极点的距离非常接近，幅值响应也几乎是“全通”的。

        到这里相频响应也就很容易想到了。

引入算术平均滤波

        我们发现，a从0逐渐增大到1，幅值响应经历了一个全通->低通->全通的过程，理论上中间一定有个分界点，该点是滤波器低通效果最好的点。

        于是当a=0.5时，该系统就变成了一阶算术平均滤波器，此时零点z=-1位于单位圆上，观察频率响应，发现幅频响应初段衰减较慢，有效还原了中低频但对高频成分的抑制十分强烈。另外相频响应很线性，斜率为-0.5，相当于整体延时半个采样周期，对于有实时性要求的系统也可以使用（是的，敏感肌也可以使用）。整体描述就是一个简易效果的低通滤波器，能比较好地还原原信号，并能平滑局部高频噪点。

        进一步的，我们可以引申出二阶甚至更高阶的算术平均滤波形式：

        当i=2时，得到一个二阶算术平均滤波器，此时的零点方程变成：

        求解得到两个单位圆上对称的共轭零点：

        以此类推，随着阶数变高，零点也会变多，并均匀分布在单位圆上（注意观察(1,0)默认被占用，零点均匀将其它区域切分），其中奇次阶数系统会存在一个(-1,0)的零点（其它零点共轭存在），偶次阶数系统零点将全部以共轭零点方式存在。

         查看这些系统的频率响应，与响应也与零极点不谋而合，由于这些零点均分布在单位圆上，因此零点对应频率点的幅值响应为0，该点以陷波形式呈现：

        随着阶数增加，初段衰减会加快，滤波器的低通效果也越明显，这也符合我们对时域表现的直观感觉（越多数据样本，计算结果越平滑越趋于真实平均值）。但相对的相位滞后会加大，比如二阶滤波器低通部分的平均时延为1个采样周期，三阶继续增大到1.5个采样周期。即每增加一阶，时延就会多出0.5个采样周期！

        对于高频部分，偶次滤波器由于不存在(-1,0)的零点，对高频部分的增益不会形成陷波，过滤效果不如奇次。但陷波后整体增益普遍也小于10dB，大部分场合可以忽略不计。

和一阶滞后滤波器的对比

        最后来和一阶滞后滤波器进行比较：

①一阶滞后滤波是零点固定在原点，极点随着系数移动的，通过调整系数可以获得较好的低通效果和阻带衰减，且计算量比较小（仅需维护一个历史输出值），缺点是时延比较大，不容易控制相位；

②算术平均滤波是极点固定在原点，零点在单位圆上分布，且零点数量随着滤波器阶数增大而增多，优点是时延线性好控制，缺点是需要比较高的阶数才能有较窄的低频通带，过渡带不够陡峭，阻带衰减也不彻底。且随着阶数提高，所需的内存和计算量会增大，一般仅用低阶算术平均滤波做简单处理；