CAN协议学习（三）

1. 错误类型

CAN协议定义了五种错误类型，包括位错误、ACK错误、填充错误、CRC错误和格式错误。

（1）位错误：当CAN节点发送的电平与监视的总线电平不一致时，产生位错误。在仲裁段、ACK槽和发送被动错误时，不产生位错误。

（2）ACK错误：在ACK槽时间内，发送CAN节点没有检测到显性位，即没有一个节点成功接收该帧报文，产生ACK错误。

（3）填充错误：在位填充原则作用的区域内（数据帧和远程帧的起始段~CRC段）检测到连续6个相同的状态位，产生填充错误。

（4）CRC错误：接收节点计算的CRC与发送节点发送的CRC不一致时，产生CRC错误。

（5）格式错误：在协议规定的具有特定值的区域内，检测到非法值，产生格式错误。协议规定了特定值的区域包括，数据帧和远程帧的CRC界定符、ACK界定符、错误帧界定符、过载帧界定符。

位错误、ACK错误、填充错误和格式错误在检测到错误的位的下一位开始发送错误帧；CRC错误在紧随的ACK界定符的后一位开始发送错误帧。

2. 错误状态