CAN的ACK深入理解

       

CAN信息发送成功后，会有个应答间隙的，在这个间隙内，接收节点可以准备要回复的信息，也就是把应答场填充为显性0，在发送时其为隐性1.应答过程可能如下：当信息传输到ACK前的Del时，可以认为信息已经传输完毕，接收节点也接收到了足够的信息来检测接收的信息是否正确，所以这时接收节点就会检测信号是否正确，如果正确，就将ACK置位为显性0，注意这时，发送节点因为还在发送而接收节点又将ACK信息置位为1，所以它就会在回读时检测到ACK为0，判断接收成功。注意：这其中有个接收节点用显性覆盖隐性---覆盖ACK位的过程,覆盖+回读。

    ACK前后各加一个Del，就是为了考虑到时间误差，让接收节点有足够的时间对ACK确认。

    这个过程说明，CAN发送是个双向互动的过程，发送节点一边发送，一边对节点进行回收确认数据正确，而接收节点也时刻接收，并在正确的时间将ACK设置为1。那么，如果没有外部CAN接收器，那么其错误类型显然就是

ErrorFrame  ECC: 11011001, Other Type of Error, Segment = ACK Slot   

       |  ECC       11011001              

       |  Code      Other Type of Error   

       |  Segment   ACK Slot  

因为没有CAN节点对接收到的信息进行确认，不管波特率如何，都要有CAN节点进行确认。