CAN总线ACK响应问题

CAN总线的应答位（ACK）用来表示节点已经收到有效的帧。任何节点如果准确无误地接收到帧，则要向总线上发送显性位，该显性位将掩盖发送节点输出的隐性位，使总线上表现为显性。如果发送节点检测应答位为隐性，那么说明没有节点收到有效帧。接收节点可能在应答位输出隐性表示它没有收到有效帧，但另外有收到有效帧的节点也可能输出显性表示它收到有效帧，这样总线上总体上表现为显性，发送节点也无从得知是否总线上所有节点都收到有效的帧。

注意：

1）并不是只有和发送ID匹配的节点才会返回ACK，其实总线上的任意一个节点都可以接收到master节点发送的数据并返回ACK，这是在底层完成的，还没有到达ID号过滤这层操作。

2）协议有如下规定，所以CRC错误的场景下不会反馈显性ACK

All nodes that have received the matching CRC sequence (and, in FD Frames the matching stuff count) shall send an ACK within the ACK slot by overwriting the recessive bit of the transmitter by a dominant bit (they send ACK).

参考如下链接的文档，获取更多关于CAN总线协议的干货：链接