新型爬楼梯装置设计

摘 要

在城市里，楼梯是人造环境中最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一。因此，装置的爬梯能力是移动装置的重要越障性能指标。通过加载不同的仪器设备，装置可广泛用于危险环境探查、救灾、助残、搬运等作业，其应用价值巨大。
本次设计对一种新型爬楼装置进行了结构设计。新型爬楼装置需要能够运送重物并且能够以一定速度上下楼梯，这就要求设计出符合要求的爬楼机构、下楼机构、能保持水平机座。在本次设计中爬楼机构采用的是一个在平路上行走时，可变轮收缩成跟普通轮一样的轮子，可在平稳的路面上行驶。当爬楼梯时，爬升爪张开，通过爪与楼梯接触，使整个车架上升，从而完成爬楼过程。可变轮采用双电机结构，正常时，两个电机工作状态相同，当需要转弯时，通过控制电机，使两轮转速一大一小来实现转弯。本中设计中的新型爬楼装置结构简洁合理而且十分紧凑，符合设计说明书提出的各项技术要求，能满足生产实践的需要。运用Solidworks三维设计软件以及cad绘图软件进行了三维设计并且绘制了二维工程图纸。

关键词：爬楼专职；结构设计；爬楼机构；双电机结构；创新设计

Abstract

In cities，stairs are the most common obstacle in artificial environment and one of the most difficult obstacles to cross. Therefore，the climbing ability of the device is an important obstacle crossing performance index of the moving device. By loading different instruments and equipment，the device can be widely used in dangerous environment exploration，disaster relief，disability assistance，handling and other operations，its application value is huge.
This design has carried on the structure design to a new type climbing device. The new climbing device needs to be able to carry heavy objects and can go up and down stairs at a certain speed，which requires the design of a climbing mechanism that meets the requirements，a lower building mechanism，and a horizontal machine seat. In this design，the climbing mechanism uses a flat road when walking，the variable wheel shrinks to the same wheel as the ordinary wheel，can travel on a smooth road. When climbing the stairs，the climbing claw opens and contacts with the stairs through the claws to make the whole frame rise，thus completing the climbing process. Variable wheel adopts double motor structure，when normal，the two motors work in the same state，when need turn. When，by controlling the motor，make two wheels rotate speed one big one small to achieve turn. The structure of the new climbing device in this design is simple，reasonable and compact，which meets the technical requirements of the design specification and can meet the needs of production practice. The Solidworks 3D design software and cad drawing software are used to carry out 3D design and draw 2D engineering drawings.

Keywords: full-time climbing；structural design；climbing mechanism；double motor structure；innovative design

目 录
1绪论 1
1.1 选题背景及意义 1
1.2 发展现状 1
1.3 本文爬楼方案的研发思路 2
1.4 研究主要内容 3
2新型爬楼装置总体设计 4
2.1 新型爬楼装置的设计要求 4
2.2 新型爬楼装置的总体方案 4
3新型爬楼梯装置各部分结构设计 6
3.1 主乘坐机构 6
3.2 爬楼机构——可变轮的设计 7
3.3 后轮部分 8
3.4下楼机构——探测杆的设计 8
3.5 机座保持水平的原理 9
3.6 可变轮收缩与张开的控制 9
3.7 上、下楼原理三维模型整体演示 10
4新型爬楼装置关键零部件设计与选型 12
4.1 电动机选型 12
4.2 输送装置减速机选型 13
4.3 传动轴的设计 14
4.3.1轴的设计与校核 14
4.3.2求轴上的载荷 15
4.3.3按弯矩合成应力校核轴的强度 18
4.4 爬楼装置转向机构设计 18
4.4 爬楼装置结构设计 19
4.4.1轮组单元的结构设计 19
4.4.2爬楼装置零件组成及设计 21
4.5 新型爬楼装置行驶性能分析 21
4.5.1可跨越最大垂直障碍高度 21
4.5.2最小转弯半径 22
5新型爬楼装置控制系统设计 24
5.1 爬楼装置的控制目标 24
5.2 爬楼装置的体系结构及系统组成 24
5.3 控制系统主要硬件的选择 26
5.3.1单片机的选型 26
5.3.2传感器的选择 27
5.4 爬楼装置控制系统的程序编制 30
总 结 36
参考文献 37
致 谢 39
1.4 研究主要内容
本课题以开发具备初步爬楼梯能力的装置为目的，重点研究设计符合中国国情爬楼梯的轮组结构，并设计基于单片机的底层驱动控制系统。本文所从事的工作主要有以下几点:
1.为提高装置爬楼梯能力，综合分析国内外现有装置，结合我国《建筑楼梯模数协调标准》，设计通用性强、上下楼梯动作流畅、容易控制的车轮组机构。四个轮组代替通用四轮车的轮子，驱动轮与驱动轮组翻滚的电机相互独立。
2.调查市场上现有类似机构的设计方法和工作原理，通过查阅图书馆的电子资源和相关的教材，确定单片机、齿轮传动、距离感应器、直流马达等零部件后，对3轮的星型齿轮的传动机构进行详细设计，并设计出爬梯装置的机械图。
3.初步建立以单片机 C8051F310 为核心的爬楼控制系统。分析本装置的控制原理并利用C语言编写控制程序。在结构环境下，采用超声波传感器解决自主爬楼梯过程所必须地两个关键参数θ和 q。
4.分析上述所有零部件及电子元件的选型原理并用数学计算验证，完成设计说明书撰写。
2.2 新型爬楼装置的总体方案
经综合分析，本课题确定采用爬楼梯优势较强的轮式机构。新型爬楼装置要求具有在平面行驶和爬楼梯的功能（楼梯规格：140≤a≤210，220≤b≤320），当然也具备转向避障和良好的行走线性轨迹。本论文设计的轮组式新型爬楼装置的整体结构由三部分组成，包括位于爬楼装置中间部位由四个轮组[21]驱动的主车架、轮组机构、载台及弧形车身。图爬楼装置三维虚拟样机的示意图。爬楼装置车轮的传动部分位于车体的底盘，地盘上边的空白部分则用于配置所需控制电路以及导航所需的传感器等。由于新型爬楼装置的特殊要求本设计采用前轮驱动后轮转向设计。车体两侧的轮组皆具有两个旋转自由度，即轮的旋转和轮辐的旋转运动。中间两个电机具有自锁功能，采用大减速比的蜗轮蜗杆减速系统，与前轮小轴相连驱动车轮，实现爬楼装置前进、后退和越障。遇楼梯时锁轴器将后轮小轴与管轴锁紧，最后通过管轴驱动轮辐，实现爬楼装置的爬楼动作。后车身一个小功率电机通过大减速比的蜗轮蜗杆减速系统后再通过齿轮齿条的连接驱动车后轮左右摆动，实现左右转弯动作。