PHM技术梳理-1

故障预测与健康管理技术梳理

1. 基本概念和背景知识

要讲清楚PHM，首先需要简单回顾一下设备维修模式的发展。因为PHM技术本身主要是面向维修的。这里我们讲的“维修”，英文单词是“Maintenance”，翻看它的英文原意是这样一句话，“Maintenance is understood as an action taken to retain a system in, or return a system to its designed operating condition. It extends the useful life of systems, ensures the optimum availability of installed equipments or equipment for emergency use.”。国内书里面很多翻译成“维修”，有的也翻译为“维护”。但是在很多人的直观的感觉中，维修就是更换。但实际上这样理解是不准确的，“Maintenance”除了设备元部件更换之外，还包括增加润滑、紧固、增材等很多措施。特别是到了现在的视情维修里面，更不再是设备元部件更换这一种简单粗暴的维修手段了。所以说，不管是这个词翻译成“维修”也好，还是“维护”也好，我们能相对比较清晰的知道这个词的内涵就行，否则后面讲到健康状态评估的时候很容易产生误解。
回到我们刚要讲的维修模式的发展这一块上来。维修其实就是与故障做斗争的一个过程。这个过程非常的古老，有的学者将可靠性说成是与故障做斗争的学科，源于20世纪40年代之后人们开始使用系统工程的方法去解决与故障相关的一系列问题。但是维修活动本身，是从人类学会使用工具开始就存在的。只不过早期的这些维修主要还是依赖于工匠自身的能力，不是一个系统的过程。从工业革命之后，机器大生产代替简单的机械加工，机器越来越复杂，维修活动的技术要求越来越高。从那时候开始，维修体制经历了几个阶段，早期的时候，设备发生故障后才进行维修，这种维修是对故障的一种事后被动反应，所以称为“反应性维修”。但是设备一旦发生故障，也就意味着要停工，工厂里面也不一定有现成的备件、维修工具和熟练的维修工人，所以说一般要花比较长的时间才能完成设备维修，对生产厂家来说，这种维修方式的成本很高，有分析表明，在反应性维修模式下进行维修的成本是有计划或预防性维修模式下进行的相同维护成本的3倍。所以后来，就不要等机器坏了之后再修，在设备安装运行之前就定好维修时间，隔一段固定的时间就检修，再隔一段时间就彻底大修。检修的时候设备不见得一定有故障，主要还是预防性的，所以这种定时维修也称为“预防性维修”。但是这种定时维修或者预防性维修也存在很多问题，比如设备本身没坏，硬要停机检查，耽误生产效率。另外，假设其中有些部件有磨损的现象，但是至少现在还能用，并且在未来的一段时间之内也不会有问题，只不过是等不到再一次大修的时间了，这种情况下该怎么办，把它直接换掉？那就造成了物“未尽其用”，造成大量浪费，甚至是过度维修。显然这也不是一种好的维修手段。再到后来，随着积累的设备运行数据越来越多，通过对设备故障数据的大量统计，可以得到设备可靠性的预计结果，基于设备可靠性的预计结果制定维修预案，期望以最小的维修停机损失和最小的维修资源消耗优化系统的维修策略。这是建立在对设备的故障统计和设备可靠性预计的基础上的维修，称为“以可靠性为中心的维修（Reliability Centered Maintenance, RCM）”。显然，这种维修方式基于大量样本的数据统计结果，实际的预计结果反映的是也是样本群体的统计特征，当样本量不足时，结果本身的置信度较低。再到后来，人们想到，那我们不设定固定的维修时间，设备修不修，由设备本身的状态来决定，该修的时候修，该修什么就修什么，视设备自身的情况来定，这就是“视情维修（Condition Based Maintenance, CBM）”。那要真正实现CBM，就需要知道设备当前是一种什么状态，这种状态未来会怎样发展。所以说要对设备进行状态感知、状态评估，对状态未来的变化趋势进行预测，最终的目的是要做出维护决策。把这些内容合在一起，就组成了预测与健康管理的基本内容。


上边我们是简单回顾了一下维修模式的发展过程。为什么在正式讲PHM之前，先介绍一下维修模式的发展，因为我们一开始就提到了PHM是服务于维修的。如果离开了这一目的，后面我们说的健康状态评估都不知道要评估什么，变成了为了评估而评估，从而成为了一种数字游戏。
预测与健康管理的英语全称是“Prognostics and Health Management”。“Prognostics”一词由希腊语“progignôskein”发展而来，大概的意思是指“提前知道”。PHM的概念最早可以追溯到20世纪70年代末，在航空领域，最早叫做ISHM(Integrated System Health Management)或IVHM(Integrated Vehicle Health Management)，称为系统综合健康管理或者飞行器综合健康管理。NASA是最早成体系研究IVHM的组织，后来健康管理技术应用范围扩大，不再仅针对飞行器，几乎用到了工业领域中的各个角落，从而成为了现在我们所熟知的PHM。PHM的核心在于预测，这里所谓的“预测”就是根据系统长期运行情况或降级状态对系统/子系统/组件的剩余使用寿命进行估计的过程。估计的结果用于指导系统的维护。我们更经常提到PHM的时候，是叫做“故障预测与健康管理”，那这就有一个问题，到底是PHM预测的故障还是预测的是寿命，还是两者都有？


首先，剩余使用寿命肯定是PHM预测的基本内容，但是故障到底能否被预测，需要具体看故障的形式。那我们来看，什么是故障。故障，从字面上的意思来看，是因某些原因导致的系统功能实现上的障碍。在中文翻译上，很多书和文献经常把“fault”、“failure”、“malfunction”都翻译为故障。但实际上这三个词是有区别的。“fault”是指系统一个或多个特性（特征）与通常的、标准的状态之间的一种不可接受的偏差，而系统总体的功能有可能还在，只是在实现系统功能的时候存在一定的障碍，所以这是故障。因此，故障检测是“fault detection”，故障诊断是“fault diagnosis”，故障容错是“fault tolerant”。“failure”是指“completely function loss”，更准确一点的中文名称应该是“失效”。而“malfunction”是指是在实现系统所需功能过程中出现的间歇性不正常现象，称为“功能异常”。“failure”和“malfunction”是由“fault”导致的。除了“fault”、“failure”、“malfunction”之外，还有一个词是“abnormal”，这个词更多的是指系统的一种内部异常状态。了解了这些词的含义之后，我们来看故障，故障对外的表现形式上，有渐变型故障，有间歇型故障，也有突变型故障。显然，间歇型故障和突变型故障很难找到规律性的特征，这一类故障是很难被预测的。电子类设备的故障中有大量的这种突变型和间歇型故障，另外也存在漂移型故障，所以电子类设备大多数故障仅能做诊断，不适合做预测。

回到预测的目标上，预测目标要具有可预测性，首先是目标要有渐变型特征。系统性能的退变首先演化为系统内部的abnormal状态，随后演化为fault。演化为了fault，并不意味着系统寿命的终结，系统还可以降级运行，就类似于人一样，人生了病，长期卧床，也不代表寿命终结。另外，寿命往往是系统内部多个性能退化过程共同决定的，寿命的终结往往是这些性能退化过程竞争的结果。所以剩余使用寿命预测比单个渐变型故障的预测要难一些。
但是话又说回来，PHM虽然叫做预测与健康管理，但是并不只是关心预测的事。PHM技术包含系统的状态感知，感知的结果可能感知到“fault”，此时系统还没有“failure”，这个时候需要对感知到的系统fault进行定位和隔离，这就是故障诊断。在没有感知到fault，或者感知到的fault的危害程度比较轻微的情况下，对fault的发展趋势进行预测，所以，状态监测、故障检测、故障诊断、健康状态评估、故障预测、维修决策都是PHM技术框架内的内容。我们来看一个具体的系统PHM实现架构。

从这个结构里面可以清晰的看到，系统状态感知、故障检测、故障诊断、健康状态评估、故障预测之间的数据流程以及各部分内部关联关系，后面讲到具体PHM系统实现的时候，我们再仔细介绍这个案例。大家需要清楚故障发生前的系统状态评估与预测，以及故障发生后的诊断定位都是PHM大的系统架构的内容。
实际上要完整的讲清楚PHM的技术体系，涉及到体系架构、标准、评估方法与指标体系、算法与模型、软硬件实现与系统集成、验证技术、数据库设计与系统开发工具7个方面。我们这么短的时间没有办法把这7个方面都做一个完整的介绍。下面捡几个主要的方面介绍一下。

(未完待续……)