PCL中计算点云的法向量并显示

#include "stdafx.h"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <vtkAutoInit.h>
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
    //加载点云模型
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("D:\\rabbit.pcd", *cloud)==-1)
    {
        PCL_ERROR("Could not read file\n");
    }
 
    //计算法线
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    //建立kdtree来进行近邻点集搜索
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    //为kdtree添加点运数据
    t