第六篇：AWS DeepRacer障碍赛思路及小tips分享（随机的非移动障碍物）赛道：2019

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前言

AWS DeepRacer是亚马逊开发提供给各年龄段学生，工作者练习或学习机器学习
AWS DeepRacer主要分为【计时赛】【障碍赛】【追逐赛】三种，相信大家都对计时赛有了一定的了解，那么这次我将针对我一次障碍赛的比赛经验来讲解一些避障赛的小tips

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一，障碍赛分类

1.固定的非移动障碍
2.随机的非移动障碍
3.移动障碍赛
此外障碍物数量依据不同比赛规则会有变化

这篇文章将依据【随机的非移动障碍】障碍物数量：3个 的规则下的比赛经验来讲解。（障碍赛赛道如下图所示）

二，障碍赛思路

1.首先确定主体思路（物理分析赛道）

首先，简单从物理方面分析障碍赛所选赛道，此时要明白，障碍赛的赛道也是以计时赛各赛道为基础，所以可以先假装障碍不存在当成计时赛来跑，之后再根据不同形式的比赛规则加入避障的奖励

“物理”分析赛道如下图：

可见左转弯比较多，并且为数不多的右转弯可以通过切线快速通过，（障碍物虽然随机但均在左或在右）

根据这些特点即可选出你脑海里最中意的主思路

善用规则

1.固定的非移动障碍物比赛
一般是不会有比赛这样跑的，因为它有一个重大缺陷
可以很轻松通过waypoints来避障！

2.随机的非移动障碍物比赛
这是今天要细讲的一种，较于前者更能考验参赛者的避障能力，不过还有另一个缺陷[嘘]

缺陷：如果是线上的话可以通过只让模型贴一边跑来刷成绩（障碍物有可能都随机到一侧）

但是有非常多有趣的思路可以实现避障，很有趣！

移动障碍物
没有尝试过不熟悉，但是比前两者多出一个障碍物速度的参数要考虑，应该也挺有意思的！

三，障碍赛比计时赛多出了那些参数？