ROS2 自定义消息、服务

我的平台是Ubuntu22.04+humble，使用Python语言。下一内容主要是对官方教程的翻译实现。ros2自定义消息等主要包括创建一个包用于集中管理这些信息类型，定义msg、srv的信息结构，修改CMakeLists.txt和package.xml文件，编译。下面是具体内容。 

1. 进入工作空间src目录，创建功能包

        在创建包的时候，选择 ament_cmake方式创建，编译完成后c++和Python都能使用。

ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces

        在改包目录下新建msg和srv两个文件夹，用于存放自己定义的消息和服务类型文件。

mkdir msg

mkdir srv

2.  在msg和srv文件中定义信息结构

        这里定义了两种消息，一种只用了简单的数据结构，另一种使用了ros2自带的较复杂的消息。这两种消息在修改cmakelist文件时有区别。

        消息1：传递一个int64整数。新建Num.msg文件，内容为：

int64 num

        消息2：传递球的球心和半径。新建Sphere.msg文件，内容为：

geometry_msgs/Point center
float64 radius

        进入srv文件，新建AddThreeInts.srv文件，用于描述请求三个数a、b、c相加，返回总和sum的服务，请求和返回之间用三个-隔开。

int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum

3. 修改CMakeList.txt和package.xml文件

        在原CMakeList.txt文件中添加以下内容：

find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Num.msg"
  "msg/Sphere.msg"  # 这里各项之间不能用标点符号隔开
  "srv/AddThreeInts.srv"
  DEPENDENCIES geometry_msgs # 添加以上自定义依赖的ros包, 这里的Sphere.msg使用了geometry_msgs
)

        在原package.xml文件中添加以下内容

<depend>geometry_msgs</depend>

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

4. 编译并验证

colcon build --packages-select tutorial_interfaces

编译后在工作空间目录执行下面命令source一下：

. install/setup.bash

查看Sphere消息：

ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Sphere

返回：

geometry_msgs/Point center
        float64 x
        float64 y
        float64 z
float64 radius

5. 编译错误

我的系统还安装了anaconda，如果是在base环境编译的话会出下面的问题（build_type是ament_python时则没有问题）:

ImportError: cannot import name 'generate_py' from 'rosidl_generator_py'

解决办法：

不使用anaconda的base环境，deactivate出来，再编译。还不行的话把build、install和log文件夹删除，重新编译。