ROS2自定义msg和srv数据类型

ROS2开发机器人应用时，通信采用话题还是服务，标准的数据类型非常受限，因此需要自定义数据类型，这样在节点间就可以传递更加丰富的数据。本人在摸索过程中踩了无数次坑，贴出来与大家方便。

更权威的指南见ROS官方：Creating custom msg and srv files — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

1. 准备

由于编译过程中必须使用visual studio提供的CMAKE工具，我们必须提前安装好visual studio（很耗磁盘空间，不知道这是不是一种绑架呢？），否则后面编译会报 VisualStudioVersion is not set, please run within a Visual Studio Command Prompt. 错误。不建议安装最新的visual studio，比如我这里就选择了visual studio 2019，否则会报版本错误。当然为了节省空间，我们在安装过程中只需要勾选必需的模块：

2. 创建新功能包

在工作空间下，使用如下命令创建新功能包：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 pkg create interface_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclpy std_msgs rosidl_default_generators

第2句里面的interface_pkg是包的名字，可以随便起。记下来，后面编译要用。

3. 编写自定义数据类型文件

在包目录中，新建两个文件夹 msg 和 srv，分别放话题msg数据类型文件，以.msg为扩展名，和服务数据类型文件，以.srv为扩展名。当然可以放多个.msg和.srv，根据你的需要来。文件名的规定也比较奇葩，只能是字母和数字的组合，下划线是非法的，否则编译时必然报错。当然自定义数据类型也是由基础类型组成的，比如我的RobotPos.msg内容为：

string robot_name
float64[] pos
int64 time_stamp

比如我的RobotLog.srv内容为：

geometry_msgs/Point center
string name

注意数组的定义方法，是int16[] int64[] float64[]，诸如此类。

4. 修改CMakeLists.txt和package.xml

打开包目录下的CMakeLists.txt，找到#find dependencies位置，按如下修改，其中的关键是find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)和rosidl_generate_interfaces函数的增加。

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclpy REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  # ---msg---
  "msg/RobotPos.msg"
  # ---srv---
  "srv/RobotLog.srv"
  DEPENDENCIES std_msgs # Add packages that above messages depend on.
)

打开包目录下的package.xml，找到<depend>语句，在它的下面添加3句关于rosidl的依赖。

  <depend>rclpy</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

5. 编译

万事俱备，开始编译。编译一定要使用visual studio的Developer Command Prompt，在系统的开始菜单中可以找到。（不知道为什么只用这一编译工具，却要安装visual studio，没办法）

在打开的黑框中，cd到你的工作空间，输入如下指令开始编译：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
colcon build --packages-select interface_pkg

不出意外就会出现完成的标志：

6. 测试

新开一个cmd终端，输入指令：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
call install\local_setup.bat
ros2 interface show interface_pkg/msg/RobotPos

如果返回你定义的数据类型，那就表示编译成功了。

7. 在python节点中调用

新建一个python节点（这是另外一个课题了，可以参考本人的另外一篇博文），导入自定义数据类型：

from interface_pkg.msg import RobotPos

建立一个发布或订阅话题，使用上面的数据类型：

你的发布者 = 你的节点.create_publisher(msg_type=RobotPos, topic=你的话题名称, qos_profile=10)
你的订阅者 = 你的节点.create_subscription(msg_type=RobotPos, topic=你的话题名称, callback=你的回调函数,qos_profile=10)

现在可以在节点间自由传递自定义数据类型了。

结论

1. 要编译ROS2自定义数据类型，只能选择CMAKE工具。

2. 必须使用visual studio的Developer Command Prompt进行编译。

3. 自定义数据类型，应该做成一个单独的功能包，这样无论是python写的节点还是C++写的节点，都可以使用。