ROS2自定义消息接口实战

一、创建功能包

ros2 pkg create <功能包名称> --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators geometry_msgs

例：

ros2 pkg create ze_msg_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators

注意功能包类型必须为：ament_cmake

依赖rosidl_default_generators必须添加

二、创建文件

cd ze_msg_interfaces/src/

mkdir msg && cd msg

touch RobotPose.msg

其中ros的基础类型有（同时后面加上[]可形成数组）

bool

byte

char

float32

float64

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

int64

uint64

string

包装类型

即在已有的接口类型上进行包含，比如

uint32 id

string image_name

sensor_msgs/Image

 编辑RobotPose.msg文件,我需要如下类型

int32 pose_x
int32 pose_y
float64 pose_pitch
float64 pose_roll
float64 pose_yaw

接着修改CMakeLists.txt

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
# 添加下面的内容
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/RobotPose.msg"
)

接着修改package.xml

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> #添加这一行

  <depend>rosidl_default_generators</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

编译

​
colcon build

自定义接口就完成啦！

三、调用自定义消息接口

例：我在自己创建的另一个功能包中的talk.cpp文件中调用自定义接口

首先修改CMakeLists.txt

find_package(ze_msg_interfaces REQUIRED)  #添加这一行

add_executable(talk src/talk.cpp)                #talk.cpp是我的节点文件

ament_target_dependencies(talk rclcpp serial ze_msg_interfaces) #添加功能包依赖

 修改package.xml文件

添加这一行

  <buildtool_depend>ze_msg_interfaces</buildtool_depend>

然后在talk.cpp 里直接添加头文件就可以调用接口了

#include "ze_msg_interfaces/msg/robot_pose.hpp"

 接口调用：    ze_msg_interfaces::msg::RobotPose