![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190927151026427.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
ROS
日行一步
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ROS中的ROS_MASTER_URI解析
ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311 中的ROS_MASTER_URI是什么呢?URI(Uniform Resource Identifier,统一资源标识符)就是在IMS网络中IMS用户的“名字”,也就是IMS用户的身份标识。如果需要远程链接,需要在远程服务器将ROS_MASTER_URI变为启动roscore的地址,即master地址:...原创 2019-11-16 20:42:52 · 3484 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记11~URDF
一、URDF简介URDF(Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式)是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式,ROS同时也提供URDF文件的C+解析器,可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。1、< link >标签< link >标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性,包括尺寸(size)、颜色(c...原创 2019-08-15 22:03:44 · 717 阅读 · 4 评论 -
ROS学习笔记10~Qt工具箱
为了方便可视化调试和显示,ROS 提供了一个 Qt 架构的后台图形工具套件--rqt_common_plugins 。原创 2019-07-23 20:26:00 · 310 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记9~TF坐标变换2
建立一个乌龟例程,来实现TF的广播和监听功能。原创 2019-07-23 19:24:31 · 345 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记8~TF坐标变换1
一、乌龟例程中的TF在乌龟仿真其中安装功能包 turtle_tf :$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf安装完成后使用如下命令运行例程:$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch乌龟仿真器打开后会出现两只小乌龟,并且下方下方的小乌龟会自动向中心位置的的小乌龟移动,如下图:打开键盘控制...原创 2019-07-20 18:06:32 · 419 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记7~launch启动文件
launch启动文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动启动文件(Launch File )便是 ROS 中一种同时启动多个节点的途径,它还可以自动启动 ROS Master 节点管理器,并且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供很大便利。...原创 2019-07-19 21:28:59 · 355 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记6~Topic(话题) 和Service(服务)的区别
Topic 发布一个消息后,就直接去执行后面的程序;而Service 调用一个服务,会一直等待结果。原创 2019-07-18 21:01:57 · 6235 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记5~Service(服务)
服务(Service)是节点之间同步通信的一种方式,允许客户端(Client)节点发布请求(Request),由服务端(Server)节点处理后反馈应答(Response)。我们以一个简单的加法运算为例,具体研究ROS中的服务应用。在该例程中,Client发布两个需要相加的的 int 类型变量,Server 节点接收请求后完成运算并返回加法运算结果。1、自定义服务数据...原创 2019-07-18 20:21:44 · 1232 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记4~自定义话题消息
1、msg简介msg文件就是ROS中定义消息类型的文件,一般放置在功能包目录下的msg文件夹中。在ROS的元功能包common_msgs中提供了许多不同消息类型的功能包。例如:std_msgs : 标准数据类型geometry_msgs: 几何数据类型senser_msgs: 传感器数据类型2、建立msg文件打开RoboWare软件,选中前面建立的功能包 “l...原创 2019-07-17 22:42:16 · 260 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记3~Topic(话题)
Topic是ROS中的一种异步通信方式,原创 2019-07-17 22:11:02 · 279 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记2~小乌龟仿真
1、安装turtlesim功能包$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim2、运行ROS节点管理器ROS-master$ roscore3、启动turtlesim仿真器节点 $ rosrun turtlesim turtlesim_node会出现一个带小乌龟的可视化界面。4、运行键盘控制的节点$ rosrun turt...原创 2019-07-03 22:34:36 · 663 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记1 ~创建Catkin工作空间
一、Catkin工作空间1、安装tree$ sudo apt install treetree的作用是展开目录2、创建catkin_ws 文件夹 $ mkdir -p catkin_ws/src看看文件夹下的文件 $ cd catkin_ws $ tree3、初始化 (在catkin_ws 文件夹下运行该命令)$ catkin_make4、在s...原创 2019-06-26 23:38:12 · 386 阅读 · 0 评论