ROS学习笔记1 ~创建Catkin工作空间

一、Catkin工作空间

1、安装tree

$  sudo apt install tree

tree的作用是展开目录

2、创建catkin_ws 文件夹

 $    mkdir -p catkin_ws/src

看看文件夹下的文件

 $    cd catkin_ws
 $    tree

3、初始化 （在catkin_ws 文件夹下运行该命令）

$   catkin_make

4、在src文件夹下创建pkg及添加依赖

$  catkin_create_pkg test1
$  catkin_create_pkg test2  roscpp rospy std_msgs nav_msgs

test1 和 test2是包名，名字可以任意换；test2后面时添加的依赖，这个根据自己的需要自行添加。

5、source 路径

$   source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh  或者是    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

因为我的电脑装了zsh，所以我用前一个。但是这个指令只对当前终端有效，如果我们新开一个终端，则需要重新source。
为避免这种情况，我们使用如下指令一步到位：

$    echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc

可以不用每开一个终端source一次。

6、检查环境变量

为了确保环境变量已经生效，可以使用如下命令进行检查：

$  echo $ROS_PACKAGE_PAT

如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径，则说明环境变量编译成功。