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一、Catkin工作空间
1、安装tree
$ sudo apt install tree
tree的作用是展开目录
2、创建catkin_ws 文件夹
$ mkdir -p catkin_ws/src
看看文件夹下的文件
$ cd catkin_ws
$ tree
3、初始化 (在catkin_ws 文件夹下运行该命令)
$ catkin_make
4、在src文件夹下创建pkg及添加依赖
$ catkin_create_pkg test1
$ catkin_create_pkg test2 roscpp rospy std_msgs nav_msgs
test1 和 test2是包名,名字可以任意换;test2后面时添加的依赖,这个根据自己的需要自行添加。
5、source 路径
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh 或者是 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
因为我的电脑装了zsh,所以我用前一个。但是这个指令只对当前终端有效,如果我们新开一个终端,则需要重新source。
为避免这种情况,我们使用如下指令一步到位:
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
可以不用每开一个终端source一次。
6、检查环境变量
为了确保环境变量已经生效,可以使用如下命令进行检查:
$ echo $ROS_PACKAGE_PAT
如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径,则说明环境变量编译成功。