ROS学习笔记3～Topic(话题)

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Topic是ROS中的一种异步通信方式，也是ROS中使用最多的通信方式。node间通过publish-subscribe机制通信。

1、乌龟例程中的Publisher和Subscriber

运行乌龟例程，然后使用如下命令查看例程节点关系图：

 $  rqt_graph

结果如下图所示：
如上图所示，当前系统存在两个节点，teleop_turtle和turtlesim，其中teleop_turtle节点创建了一个Publisher，用来发布键盘控制的速度指令，turtlesim节点创建了一个Subscriber，用于订阅速度指令，实现小乌龟在界面上运动。里面的Topic是/turtle1/cmd_vel。

2、如何创建Publisher和Subscriber

Publisher的主要作用是针对话题发布特定数据类型的消息。
Subscriber的主要作用是订阅Publisher节点发布的消息。

我使用RoboWare Studio 建立一个简单的ROS包。使用RoboWare Studio打开catkin_ws工作空间，右键点击 “src” ，选择 “新建ROS包” ，输入包名 “learning" 。如下图所示：

然后右键点击 “learning" ，选择 ”编辑依赖的ROS包列表“ ，输入依赖包名称，我使用了”roscpp 、 rospy 、 std_msgs "三个。RoboWare Studio 会自动将其添加到 CMakeLists.txt 中。如下图所示：

如上图最后一行所示。然后右击“learning" ，选择 “新建C++ROS节点”，输入文件名 “talker” ，RoboWare Studio 会自动新建两个文件 “talker_pub.cpp " 和 ”talker_sub.cpp" 。
然后将其中“talker_pub.cpp " 文件中的初始化语句：

 ros::init(argc, argv, "talker");

改为：

ros::init(argc, argv, "talker_pub");

然后将其中“talker_sub.cpp " 文件中的初始化语句：

 ros::init(argc, argv, "talker");

改为：

ros::init(argc, argv, "talker_sub");

其中“talker_pub.cpp " 文件主要功能是实现一个节点，节点创建一个Publisher并发布字符串“hello world".代码如下所示：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"talker_pub");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个Publisher,发布名为chatter的Topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise < std_msgs::String>("chatter",1000);

    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        //初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << " hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        //发布消息
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        //循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    
    return 0;

}

其中“talker_sub.cpp “主要作用是订阅Publisher节点发布的消息“hello world” 。文件代码如下所示：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::Constptr&msg)
{
    //将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard:[%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"listener");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个Subscriber,订阅名为chatter的Topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);

    //循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

其中 CMakeLists.txt 代码如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(learning1)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)

include_directories(
  include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  
add_executable(talker_pub
  src/talker_pub.cpp
)
add_dependencies(talker_pub ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(talker_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(talker_sub
  src/talker_sub.cpp
)
add_dependencies(talker_sub ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(talker_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)	

3、编译节点

打开终端，运行：

$  roscore
$   rosrun learning talker_pub
$   rosrun learning talker_sub

输出结果如下图所示：
发送数据：
接收数据：

至此，一个简单节点运行完毕。