ROS学习笔记5~Service(服务)

服务(Service)是节点之间同步通信的一种方式，允许客户端(Client)节点发布请求(Request)，由服务端(Server)节点处理后反馈应答(Response)。

我们以一个简单的加法运算为例，具体研究ROS中的服务应用。在该例程中，Client发布两个需要相加的的 int 类型变量，Server 节点接收请求后完成运算并返回加法运算结果。

1、自定义服务数据

srv文件就是ROS中定义服务数据的文件，一般放置在功能包目录下的srv文件夹中。

打开RoboWare软件，选中前面建立的功能包 “learning” ，右击选择 “新建Srv文件夹” ；然后选中文件夹 srv ,右击选择 “新建SRV文件” ，文件名为 “AddTwoInts.srv" 。如下图所示：

针对加法运算例程中的服务需求，srv文件内容如下：

int64 a
int64 b

---

int64 sum

该文件包含请求与应答两个数据域，数据域中的内容与话题消息的数据类型相同，只是在请求与应答的描述之间，需要使用 “ — ” 进行分割。

2、创建Server

首先创建Server节点，提供加法运算的功能。
在 src 文件夹下新建 server.cpp ，内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "learning/AddTwoInts.h"

//service 回调函数，输入参数req， 输出参数 res 
bool add(learning :: AddTwoInts :: Request &req, 
         learning :: AddTwoInts :: Response &res )

	{
		//将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
		res.sum = req.a + req.b ;
		ROS_INFO("request : x=%1d, y=%1d", (long int)req.a, (long int)req.b);
		ROS_INFO("sending back response: [%1d]", (long int)res.sum);

       return true;
	}



int main(int argc, char *argv[])
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

	//创立节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//创建一个名为add_two_ints的Server，注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    //循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");

    ros::spin();

	return 0;
}

2、创建Client

在 src 文件夹下新建client.cpp ，内容如下：

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning/AddTwoInts.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

   //从终端命令行获取两个加数
   if(argc != 3)
   {
	   ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y" );
	   
	   return 1;
   }

    //创立节点句柄
	ros::NodeHandle n;

    //创建一个Clint,请求add_two_ints_server
	//消息类型是learning::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning::AddTwoInts>("add_two_ints");

    //创建learning :: AddTwoInts 类型的service消息
    learning :: AddTwoInts srv;
	srv.request.a = atoll (argv[1]);
	srv.request.b = atoll (argv[2]);
	
   //发布service请求，等待加法运算的应答结果
   if(client.call(srv))
   {
	   ROS_INFO("Sum: %1d", (long int)srv.response.sum);
   }
   else
   {
	   ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
	 
	   return 1;
   }

	  return 0;
}

代码编辑完成后，编辑CMakeList.txt ，RoboWare会自动配置好， 如下图所示：

3、编辑运行服务

3.1、编译工作空间
3.2、启动 roscore
3.3、运行 Server 节点

上图是Server 节点启动后的日志信息。

3.4、运行 Client 节点

上图是Client 节点启动后发布的服务请求，并成功收到的反馈结果。

上图是 Server 接受到服务调用后完成加法求解，并将结果反馈给 Client