在FPGA板卡上运行vins（一）：简介

最新推荐文章于 2024-07-29 15:23:54 发布
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分类专栏： FPGA开发 VSLAM 文章标签： fpga开发 linux
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在FPGA板卡上运行vins（一）：简介

背景介绍

vslam是自动驾驶，移动机器人研究的热点，特别是在如何更好地部署到移动端。

本系列在基于ZCU104的PS和PL数据交互例程的基础上，在带有自定义的PL端的ubuntu系统中，配置vins环境，并且完成电脑端和板卡端的通信

最终实现，

  1. 在zcu104板卡上，运行vins的主要运算步骤
  2. 在虚拟机中，运行rivz，显示结果

文章结构

  1. 网络配置
  2. 安装ros
  3. 安装vins
  4. 虚拟机与板子通信
  5. 运行vins
水流water
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专栏目录
FPGA在深度学习的未来
klaas的博客
03-07 1万+
近十年来，人工智能又到了一个快速发展的阶段。深度学习在其发展中起到了中流砥柱的作用，尽管拥有强大的模拟预测能力，深度学习还面临着超大计算量的问题。在硬件层面上，GPU，ASIC，FPGA都是解决庞大计算量的方案。本文将阐释深度学习和FPGA各自的结构特点以及为什么用FPGA加速深度学习是有效的，并且将介绍一种递归神经网络(RNN)在FPGA平台上的实现方案。
fpga多摩川编码器开源代码_轮式编码器与VIO的融合（一）
weixin_39543647的博客
11-26 655
论文标题：Visual-Inertial Odometry Tightly Coupled with Wheel Encoder Adopting Robust Initialization and Online Extrinsic Calibration由于轮式机器人基本上都是在平面上运动的，这就会导致vio系统不可观的自由度增加，比如说尺度。为了解决这一问题，就引用了编码器，编码器的引用会解决...
VSLAM 硬件（FPGA、ASIC）架构设计论文汇总（一直更新）
Ocean的机器学习之路
08-15 1036
为了便于大家可以快速查阅与VSLAM（Visual SLAM）硬件架构设计相关的最新论文，特整理到此博客中，会一直更新，包含JSSC期刊、ISSCC、VLSI、ISCA、HPCA、MICRO、DAC、FPGA、FCCM、FPL、PFT等会议 2021： JSSC： A 1.5- J/Task Path-Planning Processor for 2-D/3-D Autonomous Navigation of Microrobots（Chieh Chung，NTU） NeuroSLAM: A ..
关于机器人状态估计8-VSLAM工程与VIO工程难点
weixin_66666206的博客
09-30 907
VSLAM工程，VIO工程，ORB-SLAM，VINS-MONO，DSO
FPGA开发使用硬件分析仪调试——VIO
jerwey的博客
11-26 7415
前言 学习FPGA的路上，相信很多人都有做过按键控制之类的程序，即通过按键来控制某一项功能的实现。在实际项目中，这一方法也经常被使用，比如我做完一个模块，仿真通过了，但是上层模块还没有完成，无法给我一些实际的激励，从而触发模块工作，于是工程便会卡在实际验证这一块了。所以很多人会选择使用外部按键来代替，通过一次按键给予一次脉冲激励，如果多个激励就使用多个按键来执行。不过理想很美好，现实很骨感呀，...
RunVSLAMWithVrepAndFPGA:使用Vrep模拟器和FPGA板子跑vslam
04-10
RunVSLAMWithVrepAndFPGA 使用Vrep模拟器和FPGA板子跑vslam
关于vslam入门的教程
gaotihong的博客
12-04 758
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/%E4%B8%80%E8%B5%B7%E5%81%9ARGB-D%20SLAM/ 包括编程规范也写的很好
SLAM 专题（2）--vSLAM技术实现机器人在不同场景下的精准导航、避障
Techblog of HaoWANG
01-04 5873
本次学习和总结内容主要包括以下四个方面： 1、vSLAM发展历程 2、vSLAM技术原理及不同算法实现 3、vSLAM在不同场景下的应用挑战与解决办法 4、vSLAM在机器人实时导航避障中的应用实践 1. vSLAM 的发展历程 vSLAM的发展历程也可以说是视觉传感器的进化史，两者是相互依赖的。最早诞生的是单目相机，于是有了单目的vSLAM算法，XBox...
vslam: 扫盲之旅
oSunBo的博客
04-20 6258
ICCV研讨会：实时SLAM的未来以及深度学习与SLAM的比较: http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51919329 The Future of Real-time SLAM[ZZ]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738966   SLAM 开发学习资源与经验分享：https
VSLAM 之ORB SLAM 实现之路1
fsFengQingYangheihei的博客
08-02 1093
VSLAM 之ORB SLAM 实现之路，已经在FPGA上实现了前端的处理ORB实现。
【FPGA】:fpga和matlab联合仿真
weixin_43778388的博客
04-03 3279
文章目录一、 matlab端的操作1.1 matlab读入数据1.2 matlab保存数据二、 modelsim端的操作（verilog）2.1 modelsim的读入2.2 modelsim的输出 一、 matlab端的操作 1.1 matlab读入数据 file_name ：txt的文件名 file_path：文件存放发热路径 以下代码为，txt文本中为三列，同时读出三列 %% matlab读取modelsim产生的文件、 clear all; clc; file_name = 'data_out_1'
笔记：VSLAM
qq_37662375的博客
10-02 902
单目相机 场景中的物体的远近和大小称为结构。如何估计单目相机运动和结构呢？从生活经验中我们知道，如果相机往右移动，那么图像里的东西就会往左边移动——这就给我们推测运动带来了信息。另一方面，我们还知道近处的物体移动快， 远处的物体则运动缓慢。于是， 当相机移动时， 这些物体在图像上的运动， 形成了视差。通过视差，我们就能定量地判断哪些物体离得远，哪些物体离的近。然而，即使我们知道了物体远近，它们仍然只是一个相对的值。想象我们在看电影时候， 虽然能够知道电影场景中哪些物体比另一些大， 但我们无法确定电影里那些
FPGA开发——D触发器的设计
weixin_63553972的博客
07-24 599
在FPGA开发中完成对于D触发器的实现。
FPGA开发——蜂鸣器的控制
最新发布
weixin_63553972的博客
07-29 156
在项目开发的过程当中，我会通常会需要一个东西就行报警显示，有使用语音报警，信息报警等注入此类的方式，但最为简单使用的还是蜂鸣器的使用，蜂鸣器控制简单，成本低，是最为常用的模块之一。今天我们就来对蜂鸣器在FPGA中的使用进行一个简单实现。
FPGA与ASIC：深入解析芯片设计的双子星
weixin_65793170的博客
07-23 843
在半导体世界里，FPGA（Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）与ASIC（Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路）是两种截然不同的芯片设计策略，各自在不同的应用领域发光发热。这里将深入了解一下，这两种技术的核心差异，探讨它们的设计流程，分析各自的优缺点，以及展望未来的发展趋势。
FPGA开发——按键控制LED的实现
weixin_63553972的博客
07-29 272
在顶层文件中，使用一个中间变量key_out将按键中的输出赋值给LED模块中的按键标志位输入key_flag。通过我们前面编写的按键消抖的文件和LED文件将按键和LED两个模块进行交互，从而达到按键控制LED的目的。在上一篇文章中我们学习了按键的相关消抖及其使用，在这篇文章当中我们就针对通过按键实现LED的控制。通过波形图我们可以看见当按键按下一次，LED状态切换一次，实现了按键控制LED的功能实现。新建led_ctrl.v文件。2、LED相关设计文件编写。
实习心得—20240725
weixin_49574391的博客
07-25 250
问题的提示是debug_时钟不匹配的问题，网上说可能是因为hub‘时钟与jtag时钟速率不匹配的问题，hub的时钟频率高于jtag仿真器时钟频率，但是经过我查看综合后的原理图，打开层层封装后发现clk与125mhz时钟相连，jtag仿真器的频率为300mhz，在经过重新设计jtag仿真器，将时钟频率改变为100mhz后，还是无法出现波形图。要实现一个个功能，需要经过设计，仿真，验证，调试的过程，而在每一个流程下面，又会产生很多杂碎的问题。
FPGA开发——LED流水灯实现先从左往右流水，再从右往左流水
weixin_63553972的博客
07-26 399
我们在设计完一个方向的流水灯的设计时，总是会想实现让流水灯倒着流水回去的设计，这里我也是一样，实现这种设计的方法有很多种，其中就有直接使用case语句将所有可能包含进去编写，这种设计方法是最简单的，还有就是使用多个计数器的方式进行标志判断，实现方向流水的切换，以及我们最常用的状态机方法的实现。因为这里的设计不太难，所以我就讲解前面两种实现方式，至于最后一种方法感兴趣的可以去实现一下。
Linux初学基本命令
yuan20010401的博客
07-25 82
1、rm 文件名称 删除多个文件多个目录需要用空格 删除根目录（rm -rf /*）1、touch 文件名字 用于linux创建文件 创建多个目录需要用空格隔开。2、mkdir 目录名称 用于创建文件夹 创建多个嵌套文件夹需要用/隔开。1、cp 当前文件 其他目录名称 拷贝文件夹需要在最后 -r。退出不保存时按Esc+:q!1、ls 查看当前目录下面的文件或者文件夹。2、more 文件名称 查看文件更多内容。1、mv 原文件路径 目标文件路径。退出保存时按Esc + :wq。
ubuntu18.04运行vins mono
06-06
要在Ubuntu 18.04上运行VINS Mono，您需要按照以下步骤操作： 1. 安装ROS（机器人操作系统）：在终端中输入以下命令： sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 2. 安装VINS Mono：在终端中输入以下命令：...
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