ArduPilot添加完整的调试功能

最新推荐文章于 2023-12-21 15:04:41 发布

uav360

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分类专栏： ardupilot chibios waf

本文链接：https://blog.csdn.net/shuichan05123/article/details/114100215

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本文档详细介绍了如何为ArduPilot飞控添加完整的调试功能。首先，你需要修改飞控代码，然后进行配置和编译。在配置编译过程中，确保按照步骤操作。接下来，启动gdbserver，并使用gdb连接到gdbserver进行调试。测试平台为fmuv3，固件版本为Copter-4.0.6。

摘要由CSDN通过智能技术生成

测试飞控：fmuv3

测试固件版本tag：Copter-4.0.6

1.修改代码

diff --git a/Tools/ardupilotwaf/boards.py b/Tools/ardupilotwaf/boards.py
index 31f5e74..2c866f2 100644
--- a/Tools/ardupilotwaf/boards.py
+++ b/Tools/ardupilotwaf/boards.py
@@ -144,8 +144,21 @@ class Board:
 
         if cfg.env.DEBUG:
             env.CFLAGS += [
-                '-g',
                 '-O0',
+                '-g3',
+                '-ggdb3',
+            ]
+
+            env.CXXFLAGS += [
+                '-O0',
+                '-g3',
+                '-ggdb3',
+            ]
+
+            env.LDFLAGS += [
+                '-O0',
+                '-g3',
+                '-ggdb3',
             ]
 
         if cfg.options.bootloader:
@@