ardupilot开发 --- gdb 篇

环境

win11 + vscode 1.81.0
wsl2
ardupilot

利用gdb工具在vsCode中实现 Ardupilot SITL的断点调试

优点：可在vsCode中实现断点调试。
参考文献：https://ardupilot.org/dev/docs/debugging-with-gdb-using-vscode.html

• 安装gdb工具
  打开wsl，进入ardupilot目录
  使用vscode中的终端安装： bash sudo apt install gdb

• 设置 SITL：./waf configure --debug
• 设置 VSCode Debugger
  Run ~> Add Configuration ~> 编辑launch.json：

    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Attach Copter",
            "type": "cppdbg",
            "request": "attach",
            "program": "${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arducopter",
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                },
                {
                    "description": "Set Disassembly Flavor to Intel",
                    "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        },

• 运行仿真SITL：sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map -D
• 将代码和运行中的二进制实例进行 attaching：
  Run ~> Start Debugging ~> 选择对应的实例，如下图：
  
• 这样就可以进行断点调试了：
  
• 可以利用断点调试查看飞控逻辑的控制流、信息流、函数调用逻辑等等…