STM32 GPS悬停飞控 （二十六） 调参 串口

这两天为了把飞机调得更稳定，我又调了一下参数。现在主要针对垂直方向的d项，本来挺稳了，但是我调过头后飞机不听话上升装在家里房顶上，然后螺旋桨坏了，我发现换了螺旋桨后，起飞油门量会有变化，要重新找到合适的。另外就是桨平衡确实重要，螺旋桨撞坏后飞机会莫名其妙地不听话上升（不是参数问题），另外我看到gps那根支撑杆也晃动得很严重，我最后换了新的螺旋桨，并且重新做平衡后就解决了这个问题。目前用的最佳参数是起飞油门1500，高度d项1.25。水平方向gps的pd我还想再调得好一些，这样我才可以放心地使用飞回家的飞控版本。

另外我用示波器这两天看了串口的电压，现在飞控发给数传rx，数传tx发给arduino的电压都是3.3v的，说明apc220确实是使用3.3v电压，并且我今天用树莓派上的minicom和stm32下载程序用的cp2102在arduino ide里通信过了，只要改个串口速率就能正常通信，而且期间我也量了电压也是3.3v，也就是说把这些设备串口接起来都是安全的。树莓派的口我用了就是gpio 14和15.

不过我现在树莓派上用的还是ttyS0，据说不如ttyAMA0稳定，因为后者是硬件时钟，这个我还要研究下把它改过去。