自动跟随机器人应用算法思考

1.背景需求

在一个拥有多个房间的楼层，让一个拥有底座的机器人能够跟随一个人走动。

2.解决方案

在楼层各个房间布设一个发射器，走动的人身上带上一个接收器。将楼层以房间为单位划分为不同区域（如果有大片区域没有房间，另外处理）。接收器根据获取的和各个发射器之间的距离，来确认目前人处于的区域。再通过和机器人底座的接口，通知机器人跟随。

3.算法设计

3.1.准备

数据收集：首先，需要收集发射器与各个房间接收器之间的距离数据。

区域划分：根据楼层的布局和房间分布，预先设定好不同区域的划分标准.

3.2.算法设计

步骤一：初始化

• 定义楼层区域划分的边界。
• 创建一个数据结构，用于存储每个房间的接收器与发射器之间的距离。

步骤二：数据预处理

• 对收集到的距离数据进行排序，以便后续处理。

步骤三：区域判断

• 遍历每个房间的接收器与发射器之间的距离。
• 根据预设的区域边界，判断接收器所在的区域。

步骤四：输出结果

• 将每个接收器划分到对应的区域，并输出结果。

代码示例：

import java.util.HashMap;
import java.util.Map;

public class FloorRegionAssigner {

    // 定义楼层区域划分的边界
    private static final Map<String, Double> REGION_BOUNDARIES = new HashMap<>();
    static {
        REGION_BOUNDARIES.put("A", 10.0);  // 距离发射器10米以内的区域
        REGION_BOUNDARIES.put("B", 20.0);  // 距离发射器10-20米的区域
        REGION_BOUNDARIES.put("C", Double.POSITIVE_INFINITY);  // 距离发射器20米以上的区域
    }

    // 存储每个房间的接收器与发射器之间的距离
    private Map<String, Double> roomDistances;

    public FloorRegionAssigner(Map<String, Double> roomDistances) {
        this.roomDistances = roomDistances;
    }

    // 划分区域
    public Map<String, String> assignRegions() {
        Map<String, String> regionAssignment = new HashMap<>();
        for (Map.Entry<String, Double> entry : roomDistances.entrySet()) {
            String room = entry.getKey();
            double distance = entry.getValue();
            for (Map.Entry<String, Double> boundary : REGION_BOUNDARIES.entrySet()) {
                if (distance <= boundary.getValue()) {
                    regionAssignment.put(room, boundary.getKey());
                    break;
                }
            }
        }
        return regionAssignment;
    }

    // 输出结果
    public void printRegionAssignments(Map<String, String> regionAssignments) {
        for (Map.Entry<String, String> assignment : regionAssignments.entrySet()) {
            System.out.println("房间 " + assignment.getKey() + " 位于区域 " + assignment.getValue());
        }
    }

    public static void main(String[] args) {
        Map<String, Double> roomDistances = new HashMap<>();
        roomDistances.put("room1", 5.0);
        roomDistances.put("room2", 12.0);
        roomDistances.put("room3", 18.0);
        roomDistances.put("room4", 25.0);
        // ... 其他房间

        FloorRegionAssigner assigner = new FloorRegionAssigner(roomDistances);
        Map<String, String> assignedRegions = assigner.assignRegions();
        assigner.printRegionAssignments(assignedRegions);
    }
}

 3.3.算法改进

忽略的问题：

各个区域的边界区域临界点如何处理

改进策略：

1. 边界重叠处理：对于处于边界地带的房间，可以将其分配到距离较近的区域，或者根据具体需求，将其分配到两个区域中的任意一个。

2. 模糊区域处理：可以设置一个模糊区域，对于处于边界地带且距离两个区域边界都非常接近的房间，可以将其归类到模糊区域。

优化代码： 

import java.util.HashMap;
import java.util.Map;

public class FloorRegionAssigner {

    private static final Map<String, Double> REGION_BOUNDARIES = new HashMap<>();
    static {
        REGION_BOUNDARIES.put("A", 10.0);
        REGION_BOUNDARIES.put("B", 20.0);
        // "C" 区域不需要设置上限，因为它包含所有超过20米的距离
    }

    private Map<String, Double> roomDistances;

    public FloorRegionAssigner(Map<String, Double> roomDistances) {
        this.roomDistances = roomDistances;
    }

    public Map<String, String> assignRegions() {
        Map<String, String> regionAssignment = new HashMap<>();
        for (Map.Entry<String, Double> entry : roomDistances.entrySet()) {
            String room = entry.getKey();
            double distance = entry.getValue();
            String region = "C"; // 默认区域为C

            for (Map.Entry<String, Double> boundary : REGION_BOUNDARIES.entrySet()) {
                if (distance <= boundary.getValue()) {
                    region = boundary.getKey();
                    break;
                }
            }

            // 处理边界地带，如果距离非常接近边界，可以将其归类到模糊区域或最近的区域
            if (distance > REGION_BOUNDARIES.get("A") && distance < REGION_BOUNDARIES.get("B")) {
                // 这里可以根据具体需求决定如何处理边界地带
                // 例如，可以将其归类到最近的区域
                region = distance - REGION_BOUNDARIES.get("A") < REGION_BOUNDARIES.get("B") - distance ? "A" : "B";
            }

            regionAssignment.put(room, region);
        }
        return regionAssignment;
    }

    public void printRegionAssignments(Map<String, String> regionAssignments) {
        for (Map.Entry<String, String> assignment : regionAssignments.entrySet()) {
            System.out.println("房间 " + assignment.getKey() + " 位于区域 " + assignment.getValue());
        }
    }

    public static void main(String[] args) {
        Map<String, Double> roomDistances = new HashMap<>();
        roomDistances.put("room1", 9.5);
        roomDistances.put("room2", 10.5);
        roomDistances.put("room3", 19.5);
        roomDistances.put("room4", 20.5);
        // ... 其他房间

        FloorRegionAssigner assigner = new FloorRegionAssigner(roomDistances);
        Map<String, String> assignedRegions = assigner.assignRegions();
        assigner.printRegionAssignments(assignedRegions);
    }
}