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RSS订阅原创 STM32 GPS悬停飞控 （二十六） 调参 串口
这两天为了把飞机调得更稳定，我又调了一下参数。现在主要针对垂直方向的d项，本来挺稳了，但是我调过头后飞机不听话上升装在家里房顶上，然后螺旋桨坏了，我发现换了螺旋桨后，起飞油门量会有变化，要重新找到合适的。另外就是桨平衡确实重要，螺旋桨撞坏后飞机会莫名其妙地不听话上升（不是参数问题），另外我看到gps那根支撑杆也晃动得很严重，我最后换了新的螺旋桨，并且重新做平衡后就解决了这个问题。目前用的最佳参数是...
2019-08-31 14:10:30
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原创 STM32 GPS悬停飞控 （二十五） 双向数传 路点飞行 树莓派
这两天又研究了一下，发现老外居然已经把数传改为了双向的，并且在用电脑+数传做路点自动飞行了。这样我的计划就改变了，首先我重新做了一块pcb板子，数传口改为了双向的。并且我放弃了通过stm32下载口传输数据的想法，因为老外已经在数传口实现了双向数据传输，我没必要去改这些代码了。综合考虑，我打算把原来的几个方案分为两个方案来做。1.对之前的pcb稍作修改，紧凑一些，带双向数传口，到时候...
2019-08-28 21:57:06
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原创 STM32 GPS悬停飞控 （二十四） 带上树莓派和4G
stm32悬停飞控已经调试完毕了，接下来要给自己立个flag，要把电脑带上天。决定带个树莓派上天，然后加上4g模块，以后可能还会带sdr。打算分三步走：1.用独立的树莓派标准版，树莓派上接usb串口，然后串口接数传引脚，树莓派上再插一个4g hat。树莓派和飞机之间额外做一层pcb用来固定，这样的好处是不需要改单片机代码，而且树莓派串口被4g hat占用也没事，不用担心缺串口，可以把数...
2019-08-25 23:08:55
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原创 STM32 GPS悬停飞控 （二十三） DIY焊接步骤
为了简化安装，我这可以只提供PCB裸板和气压计外壳，其它都是标准化零件可以淘宝购买。这里说一下PCB裸板的焊接教程。可以先把stm32和mpu6050的引脚焊接在本身的板子上，然后插入我的pcb，并且把其它零件也配好。注意stm32的micro usb口是在上面的，我在pcb板子上也留了usb字样。另外mpu6050焊接的时候最好先在另一头下面垫一些餐巾纸，这样保证mpu6050与下方pc...
2019-08-18 17:18:17
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原创 STM32 GPS悬停飞控 （二十二） PCB飞控完成
pcb飞控做好了，试飞了。本来会报7号错误，说自动检测的起飞油门量超过范围，我把范围改大后能起飞了。另外我现在定高模式还不太行，飞机还是会掉在地面附近，受地效影响才能定高。我仔细观察了一下定高为什么不太行。1.我把带外壳的气压计用手电和吹风机测试了，用自动测试程序画了曲线，发现在外壳内部时，气压计受强光手电影响不大，但是电吹风会有影响，根据气流方向不同有时候升高有时候降低，如...
2019-08-13 09:39:46
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原创 STM32 GPS悬停飞控 （二十一）垂直方向优化
水平方向悬停一直没问题，垂直方向有时候可以有时候不行，我决定把我看到的现象记录下来，再优化一下。1.很多时候在地面附近能悬停，起飞后不能，会不会是地面效应的影响，或者pid不对，更适合地面附近的悬停。2.悬停比较成功的是在晚上，后来有一次白天去浦江镇就不太行，会不会是光线影响。3.前段时间在浙大，白天并且飞到一定高度时也悬停住了，但是一阵风吹过飞机还是爬升了，要考虑风吹过的影响。4...
2019-08-09 06:59:44
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原创 STM32 GPS悬停飞控 （二十）PCB固定
这两天我买了铜柱，并尝试把pcb固定在机架上。我之前开孔开错了，本来是M2.5的螺丝，结果我按照M3开的，结果发现也可以用没有晃动。所以我打算保留这个尺寸的开孔，也是考虑到手工安装时不精确，导致可能有错位，如果孔太小就无法安装。我的板子还是有点大，导致gps支架无法竖直起来，否则底部的粗圆柱要碰到pcb，所以pcb边沿还要减小一些，另外最好是底部的边沿小，这样我可以把gps放在飞机后半部分...
2019-08-05 08:31:23
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空空如也
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