Robotic System Toolbox 使用笔记

最新推荐文章于 2024-09-04 15:25:48 发布

牧云童

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分类专栏： ROS笔记 Matlab笔记文章标签： matlab ros

本文链接：https://blog.csdn.net/shukeju/article/details/71407018

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本文介绍了如何在MATLAB中使用Robotic System Toolbox，包括rosinit连接ROS网络，创建独立Node，使用Publisher和Subscriber交换信息，以及处理ROS消息类型的细节。特别提到MATLAB Subscriber的限制和解决方法，如数据丢失问题，并提供了实时接收ROS消息的策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Matlab在2015a里引入了ROS工具箱。

官方文档：Robotic System Toolbox的官方文档

使用笔记：

1. 基础命令

rosinit：将当前matlab接入ROS的网络中，需在matlab命令窗口中运行rosinit命令，当前的matlab进程将作为一个ROS Node（称为matlab_node）在ROS master中注册。注意：若此前未开ROS master，则rosinit命令会先开启ROS master，后开启matlab_node。用rosshutdown命令可关闭matlab_node。
此工具箱提供的rostopic、rosmsg、rosnode、rosservice等命令与ROS中的类似。

2. 使用ROS Publisher和Subscriber交换信息

(1)robotics.ros.Node命令可以构造独立于matlab_node的新node。即使在matlab中使用rosshutdown关闭了matlab_node后，这些独立于matlab_node的node不会受影响。
(2)rospublisher和robotics.ros.Publisher均可用于发送消息。其中，使用robotics.Rate或rosrate可以以设定发送消息的频率，具体使用参考以特定频率发送消息。
(3)rossubscriber和robotics.ros.Subscriber均可用于订阅消息。其中，matlab提供两种接收消息的方法：receive和callback函数。
需要注意的是，凡是运行rospublisher、rossubscriber等函数时，均默认使用当前的matlab_node来发送或订阅消息；凡是用robotics.ros.Publisher、robotics.ros.Subscriber均使用指定的node来发送或订阅消息。

例子1：

segmentPub = rospublisher('/simple_msgs', 'std_msgs/Float64');
segmentMsg = rosmessage('std_msgs/Float64');
segmentMsg.Data   = 3.33; % 注意，matlab中消息的字段都