论文笔记_S2D.53_2013-ICCV_单目相机半稠密视觉里程计(VO)

目录

基本情况

摘要

1 稠密单目VO(视觉里程计)

1.1 相关工作

基于特征的单目SLAM

稠密的单目SLAM

稠密的多视图立体化

1.2 贡献

1.3 方法概述

2 半稠密深度图评估

2.1 基于立体匹配的深度图更新

2.1.1 参考帧的选择

2.1.2 立体匹配方法

2.1.3 不确定度估算

2.1.4 深度观测融合 Depth Observation Fusion

2.1.5 不确定性注意力立体总结 Summary of Uncertainty-Aware Stereo

2.2 深度图传播

碰撞处理 Collision handling

2.3 深度图正则化

离群值删除

6. 结论

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基本情况

• 题目：Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera
• 出处：Engel J, Sturm J, Cremers D. Semi-dense visual odometry for a monocular camera[C]//Proceedings of the IEEE international conference on computer vision. 2013: 1449-1456.

摘要

我们为单目相机提出了一种从根本上新颖的实时视觉测距方法。当在CPU上实时运行时，它可以受益于稠密跟踪的简单性和准确性（这不依赖于视觉功能）。关键思想是

• 连续估计当前帧的半稠密逆深度图，然后使用稠密图像对齐来跟踪摄像机的运动。

更具体地，

• 我们估计具有不可忽略的图像梯度的所有像素的深度。
• 每个估计值都表示