目录 1. 求位姿矩阵T的逆 2. 几种常见的特殊矩阵的求逆 2x2矩阵求逆 对角矩阵求逆 上/下三角矩阵求逆 3. 伪逆 1. 求位姿矩阵T的逆 位姿矩阵T的形式是 , 其中 R为3x3旋转矩阵,R是也是一个正交矩阵;正交矩阵的逆矩阵为其转置矩阵(即);t是3x1平移向量,则T的逆矩阵是(套用如下面上三角矩阵的逆的公式可得)