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讲师:万国伟 百度Apollo研发工程师
无人车基础知识
这一节主要将了坐标系和坐标变换。
坐标变换
坐标变换可以分为二维和三维,在数学上采用旋转矩阵的方式来运算。这部分没有展开细讲,不过也比较简单。线性代数是个好东西。对于车辆来说,通常按照三维坐标变换来处理。因为大多数需要参考的固定坐标系都是相对于地球的。
坐标变换也分为旋转和平移,点的旋转可以看做是坐标系之间的旋转变换。
旋转
旋转存在的问题是,旋转矩阵里的参数远大于旋转的自由度。通常在计算中使用旋转矩阵,而在优化中不使用。
旋转会用到欧拉角和四元数,通常满足一定条件下的对应关系,四元数更适合于运算,所以在优化中常使用,而欧拉角由于万向锁的问题,在运算时比较麻烦,通常用来表示(我自己的理解)。
平移
平移比较简单,就是坐标点之间的向量,通常把车辆看做刚体,这样可以在定位中进一步把车辆简化为点,在车辆的周围确定最大碰撞范围,而车辆的其他部分在需要的时候可以通过相对关系来计算。
定位坐标系
定位坐标系比较多,分类为参考坐标系和车辆坐标系。