视频链接:http://bit.baidu.com/Course/detail/id/297.html
讲师:樊昊阳 百度Apollo研发工程师
说明:因个人工作方向变更的原因,该系列学习笔记不再更新,如有影响还请抱歉
与环境相关的路径规划
前边介绍了首先把车当做质点来规划,但是质点不能直接用在无人车上,所以把质点具象成刚体;然而刚体也不满足,因为车辆具有运动学特征,比如不能横向shift,不能原地turn之类,所以还要考虑运动学约束;之后,规划出的轨迹还需要考虑平滑性,这种平滑性不但是空间平滑,还有时间平滑;之后,我们要融入环境特征,比如交通规则,结构化道路,并且还要考虑动态障碍物。所以还是很复杂的。
这一节课讲了几个比较关键的问题。老师讲的时候感觉结构不是很清晰,所以笔记很乱,而且很多地方只是听了题目,内容划分不清晰,下边就简单整理了一下笔记。
车辆状态和模型
车辆模型可以按照bicycle module来处理,也就是前轮中心点看做bicycle的前轮,后轮中心点看做bicycle的后轮,然后满足一些bicycle module的特征,比如两个轮子的旋转圆心是一个点,比如前轮比后轮转向时走更远的路径(所以车辆需要差速器)。
除此之外,还需要kappa,用来描述车辆转向时的状态,另外还需要一个v,用来描述车辆速度,所以