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老师:刘阳 百度Apollo研发工程师
高精地图与自动驾驶的关系
高精地图的概念
百度现在在做的是L3、L4级别的无人驾驶,而高精地图在L3+级别上,现在是标配。
高精地图是直译的国外的用法,也叫高分辨率地图,然而高精地图并不是指某个指标的精度高,而是指相对于传统地图来说,信息量更大,包含的交通环境信息更多,其实是描述更全面。除了传统地图的点线结构,还包括有车道、交通标志、红绿灯、路边场景、路口结构等信息。
我有个疑问是:现在的传统地图,像百度地图的导航,也能展示车道、交通标志、测速点、收费站这些信息,这些信息也是地图提供的,那么,这种地图是高精地图还是传统地图?还是说现在两者已经融合在了一起?
高精地图与其他模块的关系
高精地图是保存在运算设备中的,运算设备运行着RTOS,上边除了高精地图,还有定位、预测、规划、感知、安全、仿真等模块,传感器系统作为输入,控制系统作为输出。
定位
定位数据包括点云数据和视觉数据,分别是由lidar和camera采集的。高精地图可以存储这些有这特征的信息,同时,向定位算法提供信息来辅助定位。这是slam的两个基本过程,数学基础是粒子滤波。