Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo规划技术详解6-2

最新推荐文章于 2024-07-24 19:39:38 发布
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分类专栏： 自动驾驶 学习笔记 文章标签： 自动驾驶
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本文是Apollo自动驾驶教程的学习笔记，重点介绍了无人驾驶中的路径规划方法，包括传统方法如PRM和RRT，现代方法如Lattice和Spline，以及数据驱动方法。文章详细探讨了规划问题、算法优缺点，并总结了各种规划技术在3D环境和动态环境中的应用挑战。
摘要由CSDN通过智能技术生成

视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/390.html
讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师

说明：因个人工作方向变更的原因，该系列学习笔记不再更新，如有影响还请抱歉

无人驾驶中的路径规划方法

这节课内容也很丰富，老师讲的也很好，自己数学基础不扎实，所以听得半懂不懂的，不懂就多记笔记，下来再学习。我感觉这几节课学下来，都可以写一篇综述了，内容很丰富很全面，幸好自己之前自学过路径规划算法，所以还不算完全听不懂。总之，数学基础要扎实，什么牛顿法、凸优化、插值啥的都出来了。

规划方法综述

传统方法

  • RRT
  • Lattic
  • Configuration Space

现代方法

  • Darpa Challenge Approaches
  • Lattic in Frenet Frame
  • Spiral, Polynomial and Splines
  • Functional Optimization

数据驱动方法

之后讲

引出各种规划问题

这块概念太多，没记很清楚，反正是说规划可能的各种问题，比如车不是质点之类的问题、环境是动态的问题、车受到局部约束的问题（运动限制，要求连

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百度Apollo自动驾驶学习笔记系列
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创建这个项目的初衷是为了在自动驾驶的学习过程中留下一些笔记，参考了不少网络上的资料和个人博客，有的时候真想拍案惊呼，为什么仅仅依靠自学就能够做到如此优秀！也因此敦促自己贡献更加优秀的笔记。 在这里特此感谢@[百度Apollo项目](https://github.com/ApolloAuto/apollo) @[3Blue1Brown](https://space.bilibili.com/88461692/) @[台大李宏毅](https://www.bilibili.com/video/av2...
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b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（三）
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