ROS通过串口与单片机通信读取编码器的计数脉冲

最新推荐文章于 2024-08-10 22:07:48 发布

SimileciWH

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分类专栏： algorithm ROS的学习文章标签： ROS串口收发数据单片机通信

本文链接：https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84975951

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本文介绍了如何使用ROS的serial包与单片机通过串口进行通信，读取编码器的计数脉冲。首先需要正确安装并配置serial包，避免找不到头文件的问题。接着创建ROS包，编辑CMakeList.txt文件，并定义消息结构。在C++源文件中，先发送控制指令，然后读取20位数据，通过共用体将接收到的二进制数据转换为int类型。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1，使用C++编写需要安装serial包

serial工具包，下载完成后按照提示编译安装，默认使用

make install

会将ROS编译工程需要的serial.h头文件和serialConfig.cmake等全部必要的文件移动到/tmp/usr/local…的目录下，因此在make install后，我们需要手动将这些移动到/usr/local的根目录下，否则构建节点时，会提示以下错误信息：

can not found serial/serial.h
serialConfig.cmake is not found

等其他问题，解决办法就是

sudo cp -r /tmp/usr/local/* /usr/local

然后重新加载bash的环境，

source ~/.bashrc

在编译即可。
如果还是提示缺少，那就把，/usr/local的路径添加到cmake编译的路径中去，使用export指令。

2，创建一个ros pkg

$ catkin_create_pkg getserial_data std_msgs rospy roscpp

2.1 编辑CMakeList.txt

可以参考我的CMakeList.txt文件。其中msg部分，mobileRobot_velocity.msg是与此无关的，mobileRobot_msgs.msg是存放编码起信息的数据结构，如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(getodomdata_serial)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  nav_msgs
  std_msgs
  geometry_msgs
  tf
  message_generation
  serial
)

## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)


## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# catkin_python_setup()

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend tag for "message_generation"
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
##     but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this fi