电机控制系列模块解析（第九篇）—— PWM

一、背景

脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation, PWM）是一种常用的数字控制模拟信号的技术，它通过改变一系列等幅不等宽的脉冲信号的占空比（即脉冲宽度相对于整个周期的比例）来模拟或控制一个连续的、期望的输出信号。PWM的工作原理、特点和应用如下：

基本原理

1. 周期性脉冲序列：PWM信号由一系列重复出现的脉冲组成，每个脉冲具有固定的周期（即相邻两个脉冲上升沿或下降沿之间的时间间隔），但脉冲的持续时间（宽度）可以变化。

2. 占空比：占空比是指在一个脉冲周期内，脉冲处于高电平状态（“开”态或“导通”态）的时间与整个周期时间之比，通常以百分比表示。占空比决定了脉冲信号的平均功率。

3. 面积等效：根据能量守恒原理，只要脉冲序列的总能量（即脉冲的平均功率乘以时间）保持恒定，通过改变占空比可以等效地控制输出信号的幅度。这是因为在一个周期内，高电平部分的面积（能量）与低电平部分的面积（无能量或小能量）之比对应于模拟信号的有效值。通过调整占空比，即使脉冲本身是离散的，其平均效果可以近似模拟出连续的、不同幅度的电压或电流。

特点

• 数字控制模拟输出：PWM利用数字信号（如微处理器产生的二进制信号）来精确控制模拟系统的参数（如电压、电流、亮度、速度等），实现了数字系统与模拟系统的接口。

• 效率高：在开关电源、电机驱动等应用中，PWM允许功率器件（如晶体管、MOSFET等）工作在开关状态，避免了线性放大器中的损耗，提高了系统能效。

• 抗干扰能力强：由于PWM信号包含高频成分，通过滤波器可以很容易地将脉冲信号转换为平滑的模拟信号，同时抑制噪声和干扰。

• 易于数字化处理：PWM信号的占空比可以直接与数字量对应，便于计算机或其他数字控制器编程和处理。

应用

PWM广泛应用于各种电子和电气工程领域，包括但不限于：

• 开关电源：PWM用于实现DC-DC转换器的高效稳压，通过调整开关元件的导通时间来维持输出电压的稳定。

• 电机控制：在直流电机、无刷直流电机（BLDC）、交流电机（如通过变频器）的调速和定位中，PWM用于精确控制电机电流，从而调整转速和扭矩。

• 照明系统：LED灯的亮度控制常采用PWM技术，通过改变LED驱动电流的占空比来调节光强度。

• 音频放大器：PWM音频放大器利用PWM信号来驱动扬声器，经过低通滤波后还原为模拟音频信号，具有高效率和低失真特性。

• 温度控制：在加热或冷却设备中，PWM可以用来调整加热元件的功率或风扇的速度，以维持恒定的温度。

• 通信系统：在某些特定类型的通信协议中，PWM可用于数据传输，通过改变脉冲宽度编码信息。

总的来说，脉冲宽度调制是一种简单而有效的技术，它利用数字手段实现了对模拟信号的精确控制，尤其在需要高效、精确控制功率输出的应用场合中扮演着重要角色。

二、零序分量注入

常规三相两电平逆变器用很多种脉冲宽度调制策略，比如SPWM、SVPWM，各类DPWM，配合采样的各类变形的PWM（移相或挖坑），AZPWM，TPWM（后两者用来减小逆变器共模电压）。

其中基于零序电压注入为框架的PWM调制方案以新颖易懂的角度从调制波入手，通过构造不同零序分量的调制波既可以直接实现常规的SVPWM（对称七段发波），又可以实现各种不同的不连续五段发波（综合来考虑损耗和噪声）。

基于零序电压注入的PWM调制方案是一种创新的方法，它巧妙地利用零序电压（Zero-Sequence Voltage, ZSV）作为调制手段，来生成不同类型的PWM波形，以满足特定的系统需求，如降低损耗、减少噪声等。以下是该方案从调制波入手，实现常规SVPWM和不连续五段发波的解释：

1. 调制波的构造

在传统的三相电压型逆变器中，通常采用正序电压调制（SPWM）或空间矢量脉宽调制（SVPWM）方法生成PWM波形。基于零序电压注入的方案则引入了零序分量，扩展了调制维度。具体做法如下：

• 定义零序电压分量：在三相静止坐标系下，将三相电压（Ua、Ub、Uc）合成一个零序电压分量（U0）。U0可以是独立设定的参考值，也可以根据系统要求动态计算得出。

• 构建复合调制波：将正序电压调制波（通常为正弦波）与零序电压分量叠加，形成一个新的复合调制波。这个复合波包含了正序分量和零序分量的信息，为后续PWM生成提供更为丰富的调制信号。

2. 常规SVPWM

• 利用零序分量：通过对复合调制波进行SVPWM处理（通过直接根据三相调制比进行零序分量的计算或者直接注入三次谐波作为零序分量），可以生成包含零序电压影响的PWM波形。另外需要注意，此时零序分量的影响体现在对SVPWM基本电压矢量的选择、权重分配以及开关状态的切换时机上。

• 保持对称性：尽管引入了零序电压，但通过合理设置和调整，仍可以保证生成的PWM波形保持对称性，即形成常规的SVPWM七段发波结构。这种结构有利于减小谐波含量、降低电磁干扰，符合常规SVPWM的优势。

3. 不连续五段发波

• 灵活调制：基于零序电压注入的方案，可以通过调整零序电压分量的幅值和相位，实现多种不连续五段发波模式。这些模式可能包括非对称的五段发波、特定开关频率下的五段发波等，以适应不同的应用场景和优化目标。

• 损耗与噪声考虑：不连续五段发波往往与特定的开关状态序列相关联，这些序列可能有助于降低开关损耗、减少特定频率下的噪声。例如，通过零序电压调制，可以设计出避免连续高频开关动作的波形，减少开关器件的损耗；或者，通过调整零序分量使得PWM波形避开敏感的频段，减轻对系统或外界的电磁干扰。

总结来说，基于零序电压注入的PWM调制方案，通过构造包含零序分量的复合调制波，既保留了常规SVPWM对称七段发波的优点，又拓展了调制灵活性，能够实现多种不连续五段发波模式，以适应不同的损耗优化、噪声抑制等系统需求。这种新颖的调制方法为逆变器控制提供了更多的设计选项和优化可能性。

三、调制策略的发展

PWM调制策略作为电力电子系统的核心控制技术，随着电力电子技术的快速发展和应用领域的拓宽，其发展趋势主要表现在以下几个方面：

1. 更高效率与功率密度：

   • 精细化调制技术：为了进一步提升系统效率，PWM调制策略正朝着精细化方向发展，如采用更复杂的波形生成算法（如分数阶PWM、多电平PWM、优化开关角分布等），以减小开关损耗、谐波失真和电磁干扰，同时提高功率因数和负载适应能力。
   • 多电平化：随着半导体器件技术的进步，多电平PWM拓扑（如二极管钳位型、飞跨电容型、级联H桥等）日益受到青睐，它们能有效降低输出电压波纹，提高电能质量，并通过增加开关状态的数量来降低单个开关器件的电压应力和电流应力，从而提升整体效率和功率密度。

2. 智能控制与自适应性：

   • 自适应PWM：针对负载变化、环境条件或器件老化等因素，智能自适应PWM策略逐渐受到重视。这些策略能够实时监测系统状态，自动调整调制参数（如载波频率、调制比、死区时间等），以优化系统性能、延长器件寿命并确保稳定运行。
   • 模型预测控制（MPC）与机器学习：MPC等先进控制理论与机器学习算法的融合，使得PWM调制能够基于系统模型预测未来状态，提前做出最优开关决策。此外，深度学习等方法也可用于实时识别负载特性、预测故障等，指导PWM策略动态调整，实现更高效、鲁棒的控制。

3. 集成化与模块化：

   • 系统集成：随着电力电子系统的复杂度增加，PWM控制器与逆变器、整流器等主电路的集成度不断提高，实现软硬件一体化设计。这有助于简化系统架构、减小体积、降低成本，并便于维护和升级。
   • 标准化接口与协议：为了便于不同厂商设备间的互操作性和系统集成，PWM调制策略需要遵循行业标准或开放协议，如IEC 61850、Modbus等，支持远程监控、故障诊断和在线参数调整等功能。

4. 环保与谐波抑制：

   • 绿色调制技术：随着对节能减排要求的提高，PWM调制策略需要考虑降低自身能耗、减少电磁污染。例如，采用软开关技术（如ZVS、ZCS）结合PWM调制，可以显著降低开关损耗和电磁干扰。
   • 主动谐波抑制：现代PWM调制策略不仅关注基本谐波抑制，还强调主动抑制特定次谐波，如通过注入特定零序电压分量（如前所述）或采用有源滤波器技术，以满足严格的电能质量标准。

5. 数字化与通信技术：

   • 数字控制平台：随着数字信号处理器（DSP）、现场可编程门阵列（FPGA）、微控制器（MCU）等硬件平台的成熟，全数字化PWM控制成为主流。数字控制平台提供了更高的精度、更快的响应速度和更强的可编程性，支持复杂算法的实时执行。
   • 物联网（IoT）与云连接：PWM调制策略与物联网技术结合，使得电力电子设备能够接入云端，实现远程监控、数据分析、故障预警、软件更新等智能化管理功能，为智能电网、分布式能源系统等提供有力支持。

综上所述，PWM调制策略的发展趋势表现为向更高效率与功率密度、智能控制与自适应性、集成化与模块化、环保与谐波抑制以及数字化与通信技术深度融合的方向迈进，以应对电力电子系统在新能源、电动汽车、工业自动化、数据中心供电等领域不断增长的需求和挑战。