ROS学习入门笔记（二）ROS核心概念

一、节点与节点管理器

1. 节点（Node）—— 执行单元

1. 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
2. 不同节点可使用 不同 的编程语言，可 分布式 运行在不同主机；
3. 节点在系统中的名称必须是 唯一 的。

2. 节点管理器（ROS Master）—— 控制中心

1. 为节点提供命名和注册服务；
2. 跟踪和记录话题/服务通信，辅助 节点相互查找，建立连接；
3. 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

二、ROS通讯方式

1. 话题通信 —— 异步通信机制

1.1 话题（Topic）—— 数据管道

1. 节点间用来传输数据的重要总线；
2. 使用 发布/订阅 模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以 不唯一 。

1.2 消息（Message）—— 话题数据

1. 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
2. 使用与编程语言无关的 .msg 文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。
   

• 发布者节点发布话题信息，订阅者即可接收到相关信息，但订阅者无法发送消息给发布者，所以发布/订阅是 单向 通信的模型。
• 以下为发布者/订阅者模型示例：
  
• 如上图所示，数据管道称为话题（主题），内部详细的定义称为消息。

2. 服务通信 —— 同步通信机制

1. 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
2. 使用与编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

• 客户端与服务器间可互通消息，所以客户端/服务器是 双向 通信模型。
• 以下为C/S模型示例：
  

3. 话题与服务的区别

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一 (Server)对多 (Client)
适用场景	数据传输	逻辑处理

• 为了避免数据错乱，在话题通信模式中尽量只有一个发布者。

三、参数（Parameter）全局共享字典

1. 参数是可通过网络访问的共享、多变量的字典；
2. 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
3. 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。

四、文件系统

• 功能包（Pakage）

  ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件和数据定义等，用于完成某一特定功能。

• 功能包清单（Pakage manifest）

  记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项和编译标志等。

• 元功能包（Meta Pakage）

  组织多个用于同一目的的功能包。

• 多个元功能包组成软件仓库，世界各地人们分享的开源软件仓库组成ROS社区。