Apollo酷黑科技开发者套件appllo-5.5循迹方案部署常见问题一

Apollo开发者套件酷黑appllo-5.5循迹及园区自动驾驶方案部署常见问题一

最近把apollo实车部署的一些问题总结一下，经过了ros版本的3.0部署及cyber-RT的5.5实车部署，发现问题还是不少，总结一下就是看热闹的最后车跑起来了还是看热闹，因为大量的文档只告诉你怎么让轮子转起来，并没有告诉你为什么能转起来。

1 循迹方案

循迹方案就是一个验证底盘及传感器连通性的基本实验，包括了软件系统的安装与部署、设备安装（百度会排人安装集成硬件）、M2导航的配置、车辆动力学标定，循迹测试。总体来说对一个自动驾驶从业者而言操作及理解难度一般，对刚入门的学生或者开发者而言若熟悉linux系统则也不存在挑战，若连ubuntu、ros、docker等都不了解的那可能会有点蒙。这里就不详述细节，细节大家参照百度部署文档即可，本文只是重点解释大家部署会出问题的地方。

1.1 系统部署

目前开发者套件工控机用的GPU是rtx2060s，在安装系统是若常规u盘进入安装会出现如下屏幕乱码现象。

解决办法为：
在黑白的grub引导界面（第一行是Try Ubuntu… 第二行是Install Ubuntu的那个界面），先用方向键选到第二行Install，但不要立即按回车，而是按E，就进入参数配置编辑界面（里面显示的内容可以在/boot/grub/grub.cfg中查看）；
（c）找到开头是linux的那行，一般来说是倒数第二行，在末尾quiet splash的后面先空一格再加上：quiet splash nomodeset，如下图

修改后按f10即可进入正常安装的步骤了。

系统安装好后，之后安装apollo内核、网卡驱动，GPU驱动等都按照说明书操作即可，若安装失败则反复安装，一般失败是由于网络原因。

接下来安装CAN 卡驱动，这里apollo指导书有个错误的地方，原文是这样的，

若这样安装则can卡驱动是不会成功的，此处少了一个d，应该为：
sudo ./emucd_64 -s7 ttyACM10 can0 can1

接下来安装docker，正常操作就行，失败了，反复安装。

最后安装及编译apollo代码。
这里需要注意，若大家按照apollo文档，通过git的方式去下载代码包，那你可能会下载到心碎都下不下来，下载速度慢另外极容易下载失败。为了快速安装，建议大家自己登陆到github上下载，要注意的是下载时候要选择r5.5.0的分支。

采用本文直接下载的方式就直接跳过指导书中的下载环节，跳过下图的步骤：

下载结束后可以将文件名重命名一下为apollo,后面各种步骤会方便直接阅读。最后按照步骤编译即可。
至此我们系统就安装部署好了，若还有解决不了的 问题欢迎交流，本人邮箱172321596@qq.com，接下进行M2组合惯导的配置。