Apollp自动驾驶实践01——导论&硬件系统

Apollp自动驾驶实践——从Apollo开发套件循迹开始

00 导论

自动驾驶系统集车辆学、人工智能、计算机科学、自动控制等多学科应用于一体，是一个非常复杂的系统。搭建一个闭环的自动驾驶系统涉及技术门槛高，还面临着资金成本高、政策约束等多方面的挑战。因而在以往的自动驾驶学习课程中，以理论概念为主，缺乏闭环的上车实践。 Apollo开源平台的出现，极大的降低学习自动驾驶的技术门槛； 而Apollo开发套件的出现，又再一次降低了搭建闭环自动驾驶系统的所涉及到的车辆硬件成本高、采购周期长、测试场地限制等各种问题。 Apollo实践课程旨在通过理论加实操的方式手把手教“你”学习Apollo。

循迹自动驾驶是指让车辆按照录制好的轨迹线，进行自动驾驶，其涉及到自动驾驶中最 基本的底盘线控能力、定位能力、控制能力。是自动驾驶系统的一个最小子集。

需要解决的问题有：
(1)硬件连接集成
(2)软件系统部署
(3)定位模块配置
(4)车辆动力学标定
(5)启动车辆循迹

01 Apollo硬件连接集成—硬件介绍

本节将深入了解Apollo在循迹时的车辆准备，必要的硬件准备以及硬件的集成原理，为实现自动驾驶循迹能力做好硬件准备。

循迹就是车辆按照事先录制好的一段轨迹进行自动驾驶。
循迹的过程中车辆不能进行避障
循迹是车辆进行自动驾驶时的一个最基本的能力
apollo 开发套件是一个集成了车辆底盘，apollo 的推荐硬件