LCM-发、收

• 这几天写了lcm发、收、录、读的小工具，之前都用过发和收，这次主要还是录和读，就是把接收到的lcm消息保存下来，再通过另外一个读的程序把数据读出来，用于离线分析等。
• LCM（Lightweight Communications and
  Marshalling）在实时系统的数据传递中经常被使用。它具有高带宽、低延迟的特点，支持多种编程语言，API使用方便。官方文档提供了基本的使用说明，以及函数的具体代表。

发送消息

step1：定义结构体

1、将要发送的数据，定义在一个结构体中，写在以 .lcm 结尾的文件中。比如：

struct example_t
{
    int64_t  timestamp;
    double   position[3];
    double   orientation[4]; 
    int32_t  num_ranges;
    int16_t  ranges[num_ranges];
    string   name;
    boolean  enabled;
}

其中，数据类型需要使用lcm支持的类型，如下：

定义好数据结构后，生成对应语言使用的头文件。使用如下指令：

没有问题的话就会生成example_t.hpp，这个文件是不允许修改的。

step2：LCM初始化

数据结构的头文件生成后，在主程序代码里#include进来

#include <lcm/lcm-cpp.hpp>
#include “example_t.hpp"

定义lcm的对象并初始化

lcm::LCM lcm;
 if(!lcm.good())
	return 1;

初始化干了什么呢？我们进去看一下：

inline bool
LCM::good() const
{
    return this->lcm != NULL;
}

好像也没干什么？

step3：赋值并发送

在程序中定义一个数据结构的对象，并在相应的位置进行赋值

example_t   my_data;
my_data.timestamp = 0;
my_data.position[0] = 1;
my_data.position[1] = 2;
my_data.position[2] = 3;

发送

lcm.publish("EXAMPLE", &my_data);

其中"EXAMPLE"为通道名，可以自由定义，接收的时候也要指定，二者保持一致才能收到。
发送的数据较多时，可以定义多个数据结构，相应会有多个lcm生成的头文件。用不同的通道名来区分他们。发送时也可灵活选择对哪些通道的数据进行发送。

至此，lcm发送的方式就结束了，还是很简洁的。整个发送代码如下：

 	  #include <lcm/lcm-cpp.hpp>
     #include "exlcm/example_t.hpp"
     
     int main(int argc, char ** argv)
     {
         lcm::LCM lcm;
         if(!lcm.good())
             return 1;
     
        exlcm::example_t my_data;
        my_data.timestamp = 0;
    
        my_data.position[0] = 1;
        my_data.position[1] = 2;
        my_data.position[2] = 3;
    
    
        lcm.publish("EXAMPLE", &my_data);
    
        return 0;
    }

接收消息

消息接收主要利用lcm.subscribe()函数，函数定义如下：

LCM::subscribe(const std::string& channel,
    void (MessageHandlerClass::*handlerMethod)(const ReceiveBuffer* rbuf, const std::string& channel, const MessageType* msg),
    MessageHandlerClass* handler)

上面需要3个参数，分别是（通道名、回调函数、句柄对象）。
subscribe()还有另一种重载形式，其中回调函数只要2个参数，不用绑定具体的类对象。

LCM::subscribe(const std::string& channel,
    void (MessageHandlerClass::*handlerMethod)(const ReceiveBuffer* rbuf, const std::string& channel),
    MessageHandlerClass* handler)

step1：LCM初始化

 #include <stdio.h>
 #include <lcm/lcm-cpp.hpp>
#include "exlcm/example_t.hpp"

int main(int argc, char** argv)
	 {
        lcm::LCM lcm;
        if(!lcm.good())
            return 1;
      }

step2：定义句柄及回调函数

句柄类可以如下定义，其中handleMessage即为subscribe时使用的回调函数：

class Handler 
     {
         public:
             ~Handler() {}
     
            void handleMessage(const lcm::ReceiveBuffer* rbuf,
                    const std::string& chan, 
                    const exlcm::example_t* msg)
            {
                int i;
                printf("Received message on channel \"%s\":\n", chan.c_str());
                printf("  timestamp   = %lld\n", (long long)msg->timestamp);
                printf("  position    = (%f, %f, %f)\n",
                        msg->position[0], msg->position[1], msg->position[2]);
                printf("\n");
            }
    };

上面代码将接收到的内容打印出来，可以看到，使用了之前定义的消息类型example_t

step3：接收消息

定义句柄对象，调用subscribe()函数接收。其中lcm.handle()

Handler handlerObject;
lcm.subscribe("EXAMPLE", &Handler::handleMessage, &handlerObject);

while(0 == lcm.handle());

LCM自动解码消息，再传给回调函数，回调函数可以识别消息类型。因为回调函数在lcm.handle()方法中调度，所以不需要并发执行，这些都在一个单线程中完成。
调用lcm.handle()非常重要，函数会保持阻塞直到有任务需要做。

完整的接收代码如下，代码只会接收通道名为”EXAMPLE"的消息。

	1 #include <stdio.h>
    2 #include <lcm/lcm-cpp.hpp>
    3 #include "exlcm/example_t.hpp"
    4 
    5 class Handler 
    6 {
    7     public:
    8         ~Handler() {}
    9 
   10         void handleMessage(const lcm::ReceiveBuffer* rbuf,
   11                 const std::string& chan, 
   12                 const exlcm::example_t* msg)
   13         {
   14             int i;
   15             printf("Received message on channel \"%s\":\n", chan.c_str());
   16             printf("  timestamp   = %lld\n", (long long)msg->timestamp);
   17             printf("  position    = (%f, %f, %f)\n",
   18                     msg->position[0], msg->position[1], msg->position[2]);
   28         }
   29 };
   30 
   31 int main(int argc, char** argv)
   32 {
   33     lcm::LCM lcm;
   34     if(!lcm.good())
   35         return 1;
   36 
   37     Handler handlerObject;
   38     lcm.subscribe("EXAMPLE", &Handler::handleMessage, &handlerObject);
   39 
   40     while(0 == lcm.handle());
   41 
   42     return 0;
   43 }

一个lcm对象可以有无限个接收器，如果有多个通道的消息需要接收，可以

lcm.subscribe("AAAA", &Handler::handleMessage, &handlerObject);
lcm.subscribe("BBBB", &Handler::handleMessage, &handlerObject);

或者用下面方式接收所有通道

lcm.subscribe(".*", &Handler::handleMessage, &handlerObject);