自动驾驶消息传输机制-LCM

已于 2024-03-09 11:24:04 修改
阅读量580 收藏 5
点赞数 11
分类专栏： 机器人开发 自动驾驶 个人经验可供分享 文章标签： 机器人
于 2024-02-26 14:33:28 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixi234/article/details/136298627
版权

需要用到LCM消息通讯，遂研究下。

这里写目录标题

1 LCM简介

LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一组用于消息传递和数据编组的库和工具，其基于UDP传输的属性，传输速度较快，其目标是高带宽和低延迟的实时系统。它提供了一种发布/订阅消息传递模型以及带有各种编程语言C++、Java、python等应用程序绑定的自动编组/解组代码生成，LCM通过将消息封装在不同的Channel中进行通信，这点类似于ROS中的Topic。
适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议，其特点是轻量化、传输速度快，易封装。
LCM是去ROS化的优秀选择

LCM官方：Github：lcm-proj/lcm
LCM论文：LCM: Lightweight Communications and Marshalling
LCM技术报告：LCM技术报告

2. LCM源码分析

LCM的底层代码都是使用C语言进行编写的，但是充斥着面向对象的风格，甚至实现了一个虚函数表来抽象不同通信通信方式的底层实现。

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
周陽讀書
关注
  • 11
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
【定义通讯数据类型】LCM搭建系统通讯
qq_35635374的博客
06-15 1651
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对**当没有使用ROS系统，自己也可以用LCM搭建系统通讯（如话题通讯，定义通讯数据类型）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 自定义的LCM消息类型,主要的变量的消息类型，使用.lcm文件格式，结合了LCM轻量级通讯库 LCM通
ROS系统学习7---LCM数据的发送和接收
weixinhum
11-27 5895
前面的几篇文章我们简单介绍了ROS的一些基本操作和数据获取的实现。下面，我们将更深入地研究ROS的数据传递，因为这关系到能不能真正把ROS用于实际的工程项目中。 如果工程只用ROS搭建，那么是不需要用到命题所说的LCM的。但如果ROS只是整体系统的一部分，则需要利用内存共享或者网络传输等方式与其他程序进行数据交互，这时候LCM就是一种比较简单的选择（如果不清楚什么是LCM，可以参考这篇文章）。 ...
自动驾驶消息传输机制LCM的安装与使用
snail_zcx的博客
01-29 4440
自动驾驶消息传输机制LCM的安装与使用背景安装使用教程（C++）lcm数据类型定义发送消息接收消息发送-接收消息lcm-log数据解析 背景 自动驾驶领域有很多进程间通信的方式，如ROS、Apollo的Cyber RT… 以及一些自动驾驶初创公司对ROS进行改进的通信协议，今天介绍一种适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议，其特点是轻量化、传输速度快，易封装。 LCM（Lightweight C...
安装pkgconfig_自动驾驶消息传输机制LCM的安装与使用
weixin_39716417的博客
12-13 222
背景自动驾驶领域有很多进程间通信的方式，如ROS、Apollo的Cyber RT… 以及一些自动驾驶初创公司对ROS进行改进的通信协议，今天介绍一种适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议，其特点是轻量化、传输速度快，易封装。LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一组用于消息传递和数据编组的库和工具，其基于UDP传输的属性，传输速度较快，其目...
LCM通信协议安装[Windows11+MSYS2+CMake3.8+VS2022]
最新发布
m0_57186135的博客
02-26 557
LCM1.4.0 Win11下的库安装编译
【C++】开源：LCM通讯中间件配置使用
DevFrank的博客
05-23 1984
lcm通讯库学习
LCM（Lightweight Communications and Marshalling）
October407的博客
05-24 1186
数据类型：lcm类型定义与编程语言无关，/home下新建文件夹lcm_example用于存放工程，进入lcm_example文件夹，新建example_t.lcm空白文档，写入以下内容打开终端，执行命令运行之后生成一个文件夹exlcm，并包含一个文件example_t.hpp，到这里lcm结构体定义完成。如果你使用其他语言，lcm-gen -h 获取帮助，
自动驾驶中间通讯LCM-1.4.0
01-30
自动驾驶中间通讯LCM（Language Communication Middleware）是一种专为自动驾驶系统设计的开源通信中间件，它在1.4.0版本中提供了高效、可靠且灵活的数据交换机制。LCM的核心目标是解决不同模块间的数据共享问题，使...
TFT-LCM基础知识培训讲解
03-23
TFT-LCM，即薄膜晶体管液晶显示器（Thin Film Transistor-Liquid Crystal Module），是现代电子设备中广泛应用的显示技术。下面将详细讲解TFT-LCD的基础知识，包括其显示原理、技术参数、组成结构、相关组件介绍以及...
oo1-LCM1602-jiale.zip
05-06
【LCM1602液晶显示模块详解】 LCM1602，也常被称为LCD1602，是一款常见的16x2字符型液晶显示模块。它在电子设计领域广泛应用，尤其在嵌入式系统中，如STM32等微控制器的开发项目中，作为人机交互界面的一部分。这个...
k8s-platform-lcm:一种更快，更轻松的方法来管理应用程序和工具的生命周期，在Kubernetes平台上运行和生活
04-24
Kubernetes平台生命周期管理 该项目可帮助您跟踪在Kubernetes平台内或周围使用或运行的所有软件和工具。 它可以帮助您进行部分生命周期管理，以确保软件因功能完整性，安全性或合规性原因而与数据保持一致。...
LCM基础介绍
08-19
关于LCM基础知识介绍，手机模组介绍,液晶屏方面基础知识介绍。
matlab开发-数据日志
08-23
matlab开发-数据日志。接收数据，然后生成对数组合柱状图的数据
lcm 1.4.0 编译后的dll和exe windows平台 x86 x64 donet
03-14
基于http://lcm-proj.github.io/的lcm 1.4.0版本软件编译的，编译环境是WIN7+VS2019，参考了https://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/81354061的方法，release模式下编译了x86 x64和donet的相关工程，压缩包中每个文件都包含了exe及其依赖的dll，我在其它的win10和win7下试过，可以运行（需要安装vc_redist.x64或vc_redist.x86.exe）exe程序，python的生成文件也有但没试过，其它支持的语言（matlab，go,lua）我不懂所以也不清楚。xp没试过，不保证能跑。
0001-TP-LCM-support-tp-leadingui_lu2x3x-and-lcm-ICN9706_B.patch
01-14
mtk lcm　ICN9706_BOE6_86_AV069Y0E_N10_V0_4_20170418调试
通信lcm
linan101的博客
04-01 2243
概念： Lightweight Communications and Marshalling (LCM) ，轻量级别通信和编组 官方定义： LCM is a set of libraries and tools for message passing and data marshalling, targeted at real-time systems where high-bandwidth and low latency are critical. It provides a publish/subsc
ERROR:can not launch node of type[]:can't loacte node [] in package []
txy12029047的博客
04-05 1583
博主最近在做3D数据采集，官网给出的开源工具里面调用的是openni2-camera-lcm。使用的是Asus Xtion2相机。而我手里只有Intel相机。为此我需要将Intel相机采集的数据格式由RGB-D转换为LCM格式。【LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具， 它提供了一个发布/订阅消息传递模型...
LCM1.4安装过程和遇到的问题
m0_61876334的博客
08-10 1637
LCM1.4安装过程和遇到的问题
机器人操作系统二 ROS2：设计、架构和野外使用 - 机器翻译
zhangrelay的专栏
05-12 6048
SCIENCE ROBOTICS | REVIEW ROBOTS AND SOCIETY Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild 作者：史蒂文· 马琴斯基 塔利 富特 布赖恩· 格基克里斯· 拉兰塞特 和 威廉· 伍德尔 原文链接：www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.abm6074 摘要 随着机器人在广泛的商业用例中的部署，机器人革命的下一章正在顺利进行。
lcm-aogger
09-05
根据提供的引用内容，没有找到关于"lcm-aogger"的信息。请确认是否有其他相关的引用内容或提供更多的上下文，以便我能够帮助你更准确地回答问题。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [关于LCM V1.4.0 里 lcm-spy 运行报错](https://blog.csdn.net/LLLTJ998/article/details/117463168)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [0001-TP-LCM-support-tp-leadingui_lu2x3x-and-lcm-ICN9706_B.patch](https://download.csdn.net/download/u010481276/12102157)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

周陽讀書

周陽也想繼往聖之絕學呀~

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值