基于socket网络通讯的UDP通讯机制,将ATI的net f/t力传感器作为客户端,控制器作为客户端进行通讯。
作为主机客户端向力传感器发送8byte的请求。其中前2个字节为本机字节转网络字节的0x1234(大小端对齐),第3-4个字节为请求指令如下图所示,这里选取0x0002,以应用在实时性要求较高的阻抗控制中。
第5-8个字节为输出样本数目,0是无限制输出,这里可以先置为1。
net f/t力传感器默认端口号为49152,ip为192.168.1.1,前期调试需要进行相应修改。
LINUX中的注意事项:
代码编写大致分为以下几个步骤:
1、创建socket;
2、都要传入给net f/t力传感器的8byte赋值:0x1234 2 1;
3、connect(),将192.168.1.1等进行连接;
4、发送请求send;
5、接受net f/t的数据
windows中的注意事项:
代码编写大致分为以下几个步骤:
1、注意这里要加载ws2_32动态库,并初始化,进行windows下网络编程;
2、创建socket;
3、都要传入给net f/t力传感器的8byte赋值:0x1234 2 1;
4、将8byte的变量对应指针转为const char *的指针p;
5、connect();
6、send()函数是const char * 指针p;
7、将byte[36]转为char *的指针rev_p,用于接受数据;