ATI六轴力传感器CAN通信报文总结

最新推荐文章于 2024-04-26 19:27:02 发布
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分类专栏： ROS踩坑日记
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本文档总结了ATI六维力传感器通过CAN通信进行数据交互的操作命令，包括读取SG数据、轴数据、F/T数据、单位、ADC电压等，并详细解释了标识符和操作码的组成及含义。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ATI力传感器CAN通信OEM板的资料来自于如下官方文档

https://www.ati-ia.com/app_content/documents/9610-05-1030.pdf

ATI六维力传感器使用CAN通信，操作六维力传感器的报文为
    标识符+数据

其中标识符前7位（即两个16进制数字）为基本标识符，这个基本标识符可更改（同时装多个力传感器的时候，就需要改基本标识符防止误操作），后4位（即一个16进制数字）为操作码，不同的操作码即对力传感器做不同的操作

以读取Fx轴数据为例，该命令的操作命令为：

  201 + 0

201为标识符，20为基本标识符， 1为操作码， 数据 0 为读取Fx轴所需的数据码。

ATI力传感器的所有操作命令报文总结如下：

  •     读取SG数据         200 + 空

      返回两帧数据
       200  00 00     FF 07     00 3C     FF A4
             状态码     SG1        SG3        SG5
       201   01 FB     01 E3     00 DB
                SG0        SG2       SG4

  •     读取轴
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