ORB特征提取1

   ORB特征是在fast特征点的基础上再加上一个旋转量，本文以opencv自带的fast函数求出特征点keypoint，取特征点附近一小块区域B，B的大小是16*16，范围是（u-8,v-8）,(u+7,v+7),可以定义该区域图像的矩：

通过矩可以找到图像的质心

连接图像中心O与质心，可以得到方向向量OC，于是特征点的方向可以定义为

这里有几点需要特别注意：

1，访问像素

image.at<uchar>(v+i,u+j)

<>里为uchar，而不是char，一个是无符号数，一个是有符号数。

然后y对应的是行，x对应的是列

void computeAngle(const cv::Mat &image, vector<cv::KeyPoint> &keypoints) {
    int half_patch_size = 8;
    for (auto &kp : keypoints) {                        //每一个keypoint对应一个小图像块，有一个角度
	// START YOUR CODE HERE (~7 lines)
            kp.angle=0;
	    int u=0;
	    int v=0;
	    double I;
	    double m01=0;
	    double m10=0;
	    u=(int)kp.pt.x;
	    v=(int)kp.pt.y;
	    if(u>=half_patch_size&&v>=half_patch_size&&u<(image.rows-half_patch_size+1)&&v<(image.cols-half_patch_size+1))
	    {
	      for(int i=-8;i<=7;i++)
		for(int j=-8;j<=7;j++)
		{
		  I=image.at<uchar>(v+i,u+j);
		  m01+=j*I;
		  m10+=i*I;
		}		  
	    }
	    kp.angle=(float)(atan2(m10,m01)/pi*180);  
	    
       cout<<"pos:"<<kp.pt.x<<" "<<kp.pt.y<<"angle:"<<kp.angle<<endl;
    }
        // END YOUR CODE HERE
    return;
}