node标签 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> pkg:包名 name:节点名,可任意取 type:包内可执行文件,即节点类型 type与name的区别:类似类和对象的区别。 ramap标签 <remap from="chatter" to="hello"/> 重映射:将节点订阅或发布的主题进行更改 例:上述代码中节点原来从chatter订阅话题,现在转而向hello订阅