具体的原理主要参考http://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096
楼主写的很详细,基本解决了我对这个问题的理解。感谢!
但是里面有一些细节作者没有说明,补充的资料可以参考http://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580607中的“图像坐标:我想和世界坐标谈谈(B)”部分
关于旋转矩阵的推导,详见http://blog.csdn.net/zhang11wu4/article/details/49761121