机器视觉中的坐标系

1.像素坐标系

    像素坐标系u-v原点位于图像左上角,u轴为水平向右,v轴为垂直向下。

中心像素坐标:

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2.图像坐标系 

图像坐标系x-y的原点是像素坐标系的中点。

图像坐标系原点在像素坐标系中心位置。从像素坐标上来看，天然相差个像素值。

3.像素坐标系和图像坐标系转换 

图像坐标系单位为mm, dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸，也就是分辨率，代表一个像素对应的实际距离（mm）. 

设图像坐标系中有一点(x,y)，在像素坐标系中对应的坐标为(u,v)，则有下列计算公式：

这里的x和y是图像坐标系的坐标，单位是mm，也就是表示(x,y)坐标在像素坐标系下占据(u-Ocenterx)、(v-ocentery)个像素点，则一个像素点占据的mm数可以通过以上公式计算出来。

设物理坐标系单位为毫米(mm)，那么dx单位为毫米/像素, 那么x/dx的单位就是像素了，即和u的单位一样。

图像坐标系和像素坐标系的关系--矩阵形式

写成等式形式就是：

u0、v0分别对应上述公式中的Ocenterx、Ocentery。

3.相机坐标系 

相机坐标系到图像坐标系是一个三维坐标到二维坐标（3D->2D）的过程，称之为透视投影变换。

上图中Oc是相机坐标系的原点，o点是图像坐标系的原点，p(x,y)是图像坐标系中的点，P(Xc,Yc,Zc)是p点在相机坐标系中对应的点。

根据相似三角形可以得到以下关系：

4.世界坐标系

 世界坐标（Xw，Yw，Zw）与相机坐标（Xc，Yc，Zc）同为三维坐标（右手系，三轴互相垂直），两者之间转换需要考虑不到旋转向量R和平移向量T，即有下式：

5.世界坐标系到像素坐标系 

综合上面推导的过程，世界坐标（Xw，Yw，Zw）—>相机坐标（Xc，Yc，Zc）—>图像坐标（x，y）—>像素坐标（u，v），以上顺序用矩阵表示为不断左乘下一步，即：

 上图中右边的前两个矩阵是相机内参，第三个矩阵是相机外参。

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