三维重建&&路径规划（一）Fast planner在Ubuntu20.04(ROS noetic)上的实现

三维重建&&路径规划

一、Fast planner在Ubuntu20.04(ROS noetic)上的实现

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Fast planner for ubuntu 20.04

ubuntu16.04&&ubuntu18.04源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

ubuntu20.04 源码地址：https://github.com/Junking1/Fast-Planner-for-ubuntu20.04（兄弟们给点个star吧）

一、Nlopt 安装

nlopt 是第三方优化库，如果直接使用ros安装会因为版本问题而出错，所以需要从源码安装：

git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

二、快速开始：

1.源码下载和编译

  sudo apt-get install libarmadillo-dev

然后进行源码的编译：

mkdir -p catkin_fast-planner/src
cd catkin_fast-planner/src
git clone https://github.com/Junking1/Fast-Planner-for-ubuntu20.04.git
cd ../ 
catkin_make

2.仿真运行

在目录catkin_fast-planner下打开终端，输入：

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage rviz.launch

再在此目录下打开一个终端，输入：

  source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage kino_replan.launch

然后你就可以在rviz下使用2D Nav Goal进行测试了

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三、不一定出现的错误

在编译过程中，有可能会出现要求C++版本要>14的错误(例如：error: #error PCL requires C++14 or above），这是因为Cmakelist.txt没有指定C++版本导致的，在Cmakelist中靠前的位置加入

set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

问题就解决了